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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利坡度确定方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114432.3，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权坡度确定方法及车辆是由李飞;贾具宾;贾冠永;马少崇;孙晖云;韩东雪;王东东设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本坡度确定方法及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种坡度确定方法及车辆，其中方法包括根据当前时刻的上一时刻对应的第一校准向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的预测向量；所述第一校准向量包括第一校准纵向车速、第一校准坡度和第一校准坡度变化率。根据当前时刻的预测向量和当前时刻的观测向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的校准坡度；其中，观测向量包括运动学估算纵向车速和俯仰角速度。在对预测向量进行校准的过程中，融入了俯仰角速度，通过俯仰角速度积分可以得到一个坡度，也即通过俯仰角速度得到的坡度与预测向量中的预测坡度进行相互校验，可有效提高坡度估计的精度和鲁棒性。俯仰角速度得到坡度的计算速率更快，进而能够提升坡度估算的跟踪效果。

本发明授权坡度确定方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种坡度确定方法，其特征在于，包括： 根据当前时刻的上一时刻对应的第一校准向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的预测向量，包括： 构建当前时刻的状态向量和上一时刻的状态向量； 基于所述当前时刻的状态向量、所述上一时刻的状态向量和预先确定的纵向车速动态方程，构建状态转换方程，包括： 确定当前时刻的横摆角速度；其中，所述纵向车速动态方程包括第一动态方程和第二动态方程； 响应于确定所述横摆角速度的绝对值小于预设横摆角速度阈值，基于所述当前时刻的状态向量、所述上一时刻的状态向量和所述第一动态方程，构建状态转换方程；其中，所述第一动态方程表征了纵向车速变化率、纵向加速度和坡度的关系，在所述第一动态方程中，纵向车速变化率等于纵向加速度与第一相关参数的差值，所述第一相关参数等于重力加速度与坡度正弦值的乘积； 响应于确定所述横摆角速度的绝对值大于或等于预设横摆角速度阈值，基于所述当前时刻的状态向量、所述上一时刻的状态向量和所述第二动态方程，构建状态转换方程；其中，所述第二动态方程表征了纵向车速变化率、纵向加速度、运动学估算侧向车速、横摆角速度和坡度的关系，在所述第二动态方程中，纵向车速变化率等于纵向加速度与第二相关参数的和值再减去第一相关参数，所述第二相关参数等于动力学估算侧向车速和横摆角速度乘积； 根据所述状态转换方程确定状态转换矩阵； 根据所述状态转换矩阵和所述第一校准向量，采用扩展卡尔曼滤波算法进行先验计算，确定所述当前时刻的预测向量； 所述第一校准向量包括第一校准纵向车速、第一校准坡度和第一校准坡度变化率； 根据所述当前时刻的预测向量和当前时刻的观测向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的校准坡度；其中，所述观测向量包括动力学估算纵向车速和俯仰角速度。

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