山东大学;深圳市星空云链科技有限公司陈龙获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;深圳市星空云链科技有限公司申请的专利一种蔬果干制品识别分拣系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611914B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801234.6，技术领域涉及：B65B63/00；该发明授权一种蔬果干制品识别分拣系统及控制方法是由陈龙;薛林;徐红;王佳诚设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种蔬果干制品识别分拣系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于物料智能分拣技术领域，具体涉及一种蔬果干制品识别分拣系统及控制方法，包括震动上料机构、传送装置、拍照装置、水平关节机械臂、称重及凑数机构和控制装置；根据控制装置的识别结果，控制水平关节机械臂吸取识别到的各额蔬果干制品。本发明能够提高蔬果干制品的生产效率。
本发明授权一种蔬果干制品识别分拣系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种蔬果干制品识别分拣控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、获取传送装置上工作区域的图像； S200、当识别到工作区域中存在待识别的物料时，控制传送装置前进设定距离后停止； S300、震动上料机构、传送装置停止后，再次获取传送装置上工作区域的图像，识别图像中待吸取的物料； 以Yolov5模型为基础，输入有标注的增强后的物料在传送带上的图像，对模型进行有监督训练，同时在训练中调整目标框的置信度阈值，改进了锚框选择机制，SoftNMS算法筛选最优框，减少重叠框和包含多个目标框的概率，得到训练好的识别模型并部署到上位机中； S400、控制水平关节机械臂依次吸取识别出的物料；依次放置与几个称重及凑数机构中，称重及凑数机构将重量数值反馈给上位机，上位机求解最优重量组合，控制推料滑块推出物料； 水平关节机械臂取放时使用了“门”字形轨迹，在垂直高度和横向移动的拐弯处采用定比Lam´e曲线进行优化，然后取消水平直线段，直接用Lam´e曲线代替； S500、当工作区域内的蔬果干制品的数量低于设定阈值后，控制震动上料机构、传送装置再次前进设定距离后停止，重复步骤S300-S500。
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