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龙图腾网获悉北京航空航天大学;航天时代飞鸿技术有限公司申请的专利一种无人机滑跑纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411804450.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机滑跑纠偏方法是由王勇;刘宪飞设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机滑跑纠偏方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机滑跑纠偏方法，通过获取所述无人机的未补偿前轮偏转指令本拍值；获取所述无人机的未补偿前轮偏转指令前拍值、前轮微滤输出前拍值；基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值、所述未补偿前轮偏转指令前拍值及所述前轮微滤输出前拍值，得到前轮微滤输出本拍值；获取所述无人机的前轮偏转间隙；基于所述前轮偏转间隙、所述前轮微滤输出前拍值及所述前轮微滤输出本拍值，得到所述无人机的前轮偏转补偿量本拍值；基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值及所述前轮偏转补偿量本拍值得到所述无人机的前轮偏转指令本拍值，能够解决由于无人机前轮偏转间隙的存在导致无人机进行滑跑纠偏控制的振荡，从而降低无人机的滑跑纠偏性能的问题。

本发明授权一种无人机滑跑纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机滑跑纠偏方法，其特征在于，包括： 获取所述无人机的未补偿前轮偏转指令本拍值； 获取所述无人机的未补偿前轮偏转指令前拍值、前轮微滤输出前拍值； 基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值、所述未补偿前轮偏转指令前拍值及所述前轮微滤输出前拍值，得到前轮微滤输出本拍值； 获取所述无人机的前轮偏转间隙； 基于所述前轮偏转间隙、所述前轮微滤输出前拍值及所述前轮微滤输出本拍值，得到所述无人机的前轮偏转补偿量本拍值； 基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值及所述前轮偏转补偿量本拍值得到所述无人机的前轮偏转指令本拍值； 所述基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值、所述未补偿前轮偏转指令前拍值及所述前轮微滤输出前拍值，得到前轮微滤输出本拍值，具体为： 基于所述未补偿前轮偏转指令本拍值、所述未补偿前轮偏转指令前拍值、所述前轮微滤输出前拍值及微滤输出公式，得到所述前轮微滤输出本拍值； 其中，为kT时刻的未补偿前轮偏转指令本拍值、为k-1T时刻的未补偿前轮偏转指令前拍值、为kT时刻的前轮微滤输出本拍值、为k-1T时刻的前轮微滤输出前拍值、为采样周期、为滤波时间常数； 所述基于所述前轮偏转间隙、所述前轮微滤输出前拍值及所述前轮微滤输出本拍值，得到所述无人机的前轮偏转补偿量本拍值，包括： 获取所述无人机的前轮偏转补偿量前拍值； 基于所述前轮偏转补偿量前拍值、所述前轮偏转间隙、所述前轮微滤输出前拍值、所述前轮微滤输出本拍值及前轮偏转补偿量公式，得到所述前轮偏转补偿量本拍值； 其中，为前轮偏转间隙、为kT时刻的前轮微滤输出本拍值、为k-1T时刻的前轮微滤输出前拍值、为k-1T时刻的前轮偏转补偿量前拍值、为kT时刻的前轮偏转补偿量本拍值。

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