北京人形机器人创新中心有限公司肖健获国家专利权
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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利腿部结构及双足机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223355737U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423018538.3，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型腿部结构及双足机器人是由肖健;王家琪;刘益彰设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本腿部结构及双足机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种腿部结构及双足机器人，涉及机器人技术领域。该腿部结构包括大腿骨架、活动连接于大腿骨架一端的小腿骨架、连接于大腿骨架另一端的髋俯仰组件，以及位于大腿骨架内的膝关节组件；髋俯仰组件包括髋俯仰关节和与髋俯仰关节驱动连接的髋俯仰连接件，髋俯仰连接件与大腿骨架固定连接；膝关节组件包括膝关节和与膝关节驱动连接的膝连接件，膝关节与大腿骨架连接，膝连接件与小腿骨架传动连接，膝连接件的转动轴线和髋俯仰连接件的转动轴线平行。该腿部结构能够减少腿部结构的末端质量，从而降低运动能耗，提高双足机器人的运动灵活性和续航能力。
本实用新型腿部结构及双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括大腿骨架10、活动连接于所述大腿骨架10一端的小腿骨架20、连接于所述大腿骨架10另一端的髋俯仰组件30，以及位于所述大腿骨架10内的膝关节组件40；所述髋俯仰组件30包括髋俯仰关节31和与所述髋俯仰关节31驱动连接的髋俯仰连接件32，所述髋俯仰连接件32与所述大腿骨架10固定连接；所述膝关节组件40包括膝关节41和与所述膝关节41驱动连接的膝连接件42，所述膝关节41与所述大腿骨架10连接，所述膝连接件42与所述小腿骨架20传动连接，所述膝连接件42的转动轴线和所述髋俯仰连接件32的转动轴线平行； 所述髋俯仰关节31驱动所述髋俯仰连接件32转动，所述髋俯仰连接件32能够带动所述大腿骨架10相对所述髋俯仰连接件32的转动轴线转动；所述膝关节41驱动所述膝连接件42转动，所述膝连接件42能够带动所述小腿骨架20相对所述大腿骨架10转动。
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