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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种锁膝外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411775822.7，技术领域涉及：A63B23/04；该发明授权一种锁膝外骨骼机器人是由范志伟;张发祥;高贯斌;那靖;邢亚珊;钟林臻;张红强设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锁膝外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种锁膝外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域，包括腰部绑缚机构、锁膝执行机构以及支撑驱动机构，锁膝执行机构包括对称设置的两腿部绑缚件，每一腿部绑缚件包括大腿杆件、锁膝组件和小腿杆件。本发明的有益效果：通过腰部绑缚机构绑缚于患者腰部，锁膝执行机构的两腿部绑缚件绑缚于患者腿部，使两腿部绑缚件的锁膝组件接触患者膝盖，当训练行走时，将一腿部的膝盖通过锁膝组件锁紧实现站立，将另一腿部的膝盖处的锁膝组件解锁实现迈动训练，如此往复就能实现主动行走康复训练，提高了脊髓患者自主康复的主动性和最大化地提升患者的康复训练效果，而且有效解决了康复医生辅助患者进行人工康复训练导致的疲劳问题。

本发明授权一种锁膝外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种锁膝外骨骼机器人，其特征在于，包括： 腰部绑缚机构，其包括两腰部绑缚件、以及连接两所述腰部绑缚件的可调节连接件； 锁膝执行机构，其包括对称设置的两腿部绑缚件，每一所述腿部绑缚件包括大腿杆件、锁膝组件和小腿杆件，所述大腿杆件上端连接一所述腰部绑缚件、下端可转动连接所述小腿杆件，所述大腿杆件和所述小腿杆件的前后两侧均设有可转动连接的绑缚板，所述锁膝组件包括执行轮、驱动齿轮、驱动齿条和锁膝板，其中所述执行轮可转动的设置于所述大腿杆件和所述小腿杆件的连接处，所述驱动齿轮安装于所述执行轮的外侧，所述驱动齿条可前后滑动设置且与所述驱动齿轮啮合，所述锁膝板安装于所述驱动齿条上且位于所述腿部绑缚件的前侧； 以及支撑驱动机构，其包括活动架、以及设置于所述活动架的电机，所述电机分别通过鲍登绳连接两所述锁膝组件的执行轮，以带动所述驱动齿轮和所述驱动齿条传动，使所述锁膝板前后运动，从而使所述锁膝板锁紧和释放。

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