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龙图腾网获悉国网山东省电力公司电力科学研究院申请的专利一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411738963.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质是由张方哲;刘冬兰;马雷;刘新;王睿;张昊;刘晗;孙莉莉;于灏;赵夫慧;李正浩;胡阳;苏冰;许善杰;金玉辉;李祐蓉;刘子元;叶脉设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法，包括：构建全局环境，包括无人机和障碍物属性信息及路径起始、目标点。通过起始点和目标点生成第一、第二随机树，双向扩展相交形成全局最优路径。提取关键点生成多个局部路径，检测动态障碍物。若无障碍物，按全局路径运行；若有，根据无人机速度、加减速约束和障碍物距离生成速度采样范围，结合运动学参数生成预测轨迹群。选择轨迹末端与参考点方向差值最小的轨迹为最优轨迹，加入全局路径。该方法通过随机树双向扩展和局部优化，提高了无人机飞行安全性、路径规划鲁棒性、避障及快速响应能力。

本发明授权一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机动态路径规划方法，其特征在于，包括： 根据无人机属性信息和障碍物属性信息构建全局环境，所述全局环境包括设置无人机动态路径的起始点和目标点； 以所述起始点和所述目标点为根节点，分别生成第一随机树和第二随机树； 所述第一随机树和所述第二随机树进行双向的扩展相交，形成全局最优路径； 提取所述全局最优路径中的关键点，包括：对所述第一随机树和所述第二随机树，分别从路径起始点和目标点开始，依次判断连续三个节点表示的两向量之间的夹角大小；若所述夹角大小为零，则将连续三个节点的中间节点从节点集合中删除；若夹角大小不为零，求解线段方程，并计算该线段与范围内障碍物之间的最近距离；若所述最近距离＞预设安全阈值，则进行下一个节点的检测；若所述最近距离≤预设安全阈值，则将当前节点设置为关键点，并进行下一个节点的检测，直至所述第一随机树和所述第二随机树的全部节点检测完毕；以所述关键点为参考点生成所述全局最优路径中的多个局部路径； 在每个所述局部路径内检测是否有动态障碍物； 若无所述动态障碍物则按照所述全局最优路径飞行； 若有动态障碍物则根据无人机的最大线速度、最大角速度、最小线速度、最小角速度、加减速约束和与障碍物距离，生成速度采样范围； 根据所述速度采样范围以及所述无人机运动学参数，生成预测轨迹群； 将所述预测轨迹群中轨迹末端的方向与所述参考点方向差值最小的轨迹作为最优轨迹； 将所述最优轨迹添加到所述全局最优路径中，生成无人机动态路径。

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