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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119346445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503758.7，技术领域涉及：B07C5/02；该发明授权一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置及定位方法是由李德永;张思航;王爽;吴志明设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置及定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矸分离技术领域，具体说是一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置及定位方法，包括主体架、对称安装在主体架底部并用于其移动的移动轮以及固定安装在主体架上端的皮带输送机，所述的主体架一侧上端固定连接有“m”型架板，“m”型架板远离其和主体架固定连接处的一侧下端固定安装有破煤组件，“m”型架板中部下端固定安装有分矸组件，通过将煤块破碎并均匀分布在皮带输送机上形成煤炭束的形式，有利于矸石裸露，同时便于探头快速识别，提高了矸石定位效率，采用夹爪形式的分离机构代替传统高压气流剔除矸石的方式，避免了扬尘现象，改善了设备周围环境，提高了探头的识别精度，有利于矸石快速分离。

本发明授权一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种选矸机器人时空特征融合的煤矸定位装置,包括主体架（1）、对称安装在主体架（1）底部并用于其移动的移动轮（2）以及固定安装在主体架（1）上端的皮带输送机（3），其特征在于：所述的主体架（1）一侧上端固定连接有“m”型架板（4），“m”型架板（4）远离其和主体架（1）固定连接处的一侧下端固定安装有破煤组件（5），“m”型架板（4）中部下端固定安装有分矸组件（6）； 所述的破煤组件（5）包括 回型框体（51），“m”型架板（4）远离其和主体架（1）固定连接处的一侧下端固定安装有回型框体（51）； 驱动电机（52），回型框体（51）侧壁上通过电机机座固定安装有驱动电机（52）； 曲轴（53），驱动电机（52）输出轴固定连接有曲轴（53），曲轴（53）设置在回型框体（51）内部且曲轴（53）远离驱动电机（52）的端头延伸至回型框体（51）外部； 球头伸缩杆（54），回型框体（51）底部呈线性排列贯穿设置有球头伸缩杆（54），球头伸缩杆（54）的球头端靠近曲轴（53）； 螺旋弹簧（55），球头伸缩杆（54）的球头端和回型框体（51）底部之间的球头伸缩杆（54）上套设有螺旋弹簧（55）； 捣压头（56），球头伸缩杆（54）下端固定连接有捣压头（56），捣压头（56）内部呈空心结构； 破煤单元（57），捣压头（56）内部设置有破煤单元（57）； 所述的破煤单元（57）包括主破碎齿（571），捣压头（56）下端贯穿设置有主破碎齿（571），主破碎齿（571）上端和捣压头（56）顶部之间安装有挤压弹簧（572），主破碎齿（571）上端两侧对称铰接有伸缩连杆（573），伸缩连杆（573）远离主破碎齿（571）的端头固定连接有摆杆（574），捣压头（56）两侧对称设置有贯穿槽，摆杆（574）贯穿槽且其中部铰接在贯穿槽内，贯穿槽内且位于摆杆（574）两侧的位置配合设置有弹性膜（575），摆杆（574）下端固定连接有防溅射板（576），主破碎齿（571）两侧对称安装有副破碎齿（577），副破碎齿（577）固定连接在捣压头（56）底部； 匀煤单元（58），回型框体（51）侧部设置有匀煤单元（58），匀煤单元（58）上端和回型框体（51）固定相连。

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