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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411709537.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法是由杨泳;孔令兵;徐开俊;郭志坚;刘莉雯;李凡设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡方检验的SINSDMEDME组合导航的抗差鲁棒方法，包括：建立捷联惯导系统SINSDMEDME组合导航系统，并推导DMEDME定位的量测方程；根据SINSDMEDME的组合导航过程中的残差的马氏距离进行判据，选择合适的卡方检验门限值；通过三段式法构造抗差因子，对量测噪声矩阵进行加权，获得量测噪声的估计值；带入滤波增益，实现对量测信息的控制调节；本发明可以有效的检测到异常量测信息，实现对异常量测信息的加权处理。

本发明授权基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡方检验的SINSDMEDME组合导航的抗差鲁棒方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立捷联惯导系统SINSDMEDME组合导航系统，并推导DMEDME定位的量测方程； 步骤2、根据SINSDMEDME的组合导航过程中的残差的马氏距离进行判据，选择合适的卡方检验门限值； 所述步骤2具体如下： 对于SINSDMEDME组合导航系统，SINS推断计算与DME量测数据采用卡尔曼滤波算法进行融合，包括时间更新和测量更新两部分： 时间更新包括状态更新、协方差更新： Xkk-1＝FkXk-1k-131 测量更新包括滤波增益、状态估计、方差估计： Pk＝I-KkHkPkk-135 在进行抗差自适应处理前，提前对异常信息进行检测，再进行滤波处理；设残差为εk，表示如下： 式36中，Zk为量测值；当量测值故障时，εk不服从高斯分布；当量测值无故障时，εk符合均值为零的高斯分布； 根据正交性原理，残差马氏距离的平方服从卡方分布，其卡方检验统计量如下： 通过设置卡方检验显著水平α，判断残差εk的可信程度； 设残差νk为: 量测判别函数λk为： 式38中，代表上一时刻状态的最优估计，用于排除当前时刻协方差误差和系统噪声对残差的影响； 步骤3、通过三段式法构造抗差因子，对量测噪声矩阵进行加权，获得量测噪声的估计值； 在步骤3中，通过三段式法构造抗差因子具体如下： 针对滤波过程中量测信息异常的问题，通过抗差因子放大观测噪声方差Rk，调节增益矩阵Kk的值，降低观测信息权重，减弱对第k时刻的状态最优估计的影响；从而将式33改写为如下形式： 式40中，Tk为抗差因子； 采用三段式法，对应权函数中的保权区、降权区、淘汰区；其函数表达式为： 式41中：为第i个分量的标准化新息；k0、k1为调节系数为常值，其中的计算方式如下： 式42中，为第i个分量截至到k时刻的新息序列，为第i个分量的距离标准化数值的距离，其计算方式如下： 式43中：·med·为取中位数； 步骤4、带入滤波增益，实现对量测信息的控制调节。

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