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龙图腾网获悉梁勇智申请的专利一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223354275U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422853874.3，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构是由梁勇智设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构，包括气缸体、气缸内胆、活塞、气缸冲程控制环、拉线、约束拉线装置、集线管。气缸体包括壳体和盖板，盖板封闭壳体两端，壳体为空心圆柱形，空心轴套装集线管，两端为多个与壳体中心截面对称的气缸孔，孔内安装气缸内胆和活塞板，活塞板面固定在气缸内胆上，其另一面固定活塞杆，两对称气缸的活塞板相连，组成活塞，当气缸内胆充气或放气时，活塞作往复直线运动，固定在活塞杆上的二根拉线经壳体中心位置的约束拉线装置转弯进入集线管，再转弯从集线管穿出连接手指关节，从而带动手指关节摆动，实现多缸气动机功能。气缸冲程控制环安装在气缸口，控制气缸最大冲程。

本实用新型一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构在权利要求书中公布了：1.一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构，其特征在于，包括： 气缸体1、气缸内胆2、活塞3、气缸冲程控制环4、拉线5、约束拉线装置6、集线管7；以及 所述气缸体1由壳体11和盖板12构成，壳体11为空心圆柱形，轴心为空心，其空心直径与集线管7外径配套，用于套装集线管7；壳体11沿轴向方向的两端为气缸孔段，气缸孔段的空心轴壁与壳体11外壁之间均匀分布多个气缸孔，孔内安装气缸内胆2和活塞板32，两端气缸孔以壳体11中心横截面为对称中心面，对称布置；两端气缸孔之间的壳体11内安装气缸冲程控制环4和约束拉线装置6，其靠近气缸孔口的空心轴壁的外侧和壳体11外壁的内侧安装气缸冲程控制环4，壳体11中心位置，其空心轴壁和壳体11外壁均垂直于轴中心线开孔，开孔尺寸和位置与约束拉线装置6的截面、安装位置配套，用于套装约束拉线装置6；盖板12封闭壳体11两端，盖板12垂直于板面开盖板进出气孔13，盖板进出气孔13用于套装气缸内胆2的内胆进出气孔21，其数量、形状大小和位置，均与气缸内的内胆进出气孔21安装配套；以及 所述气缸内胆2为设置一个内胆进出气孔21的封闭空间，采用弹性材料制造，气缸内胆2的内胆进出气孔21端固定在盖板12上，气缸内胆2的另一端固定在活塞板32上；以及 所述活塞3由活塞杆31、活塞板32和活塞连杆33构成，活塞板32一面与气缸内胆2固定，另一面与活塞杆31、以及活塞连杆33固定，活塞连杆33为杆件，连接与壳体11中心截面对称的两个气缸的活塞板32为一个整体，形成由两根活塞杆31、两块活塞板32和活塞连杆33构成的活塞3，活塞杆31用于固定拉线5；以及 所述气缸冲程控制环4用于控制活塞3的最大冲程，形状为圆环形，按圆环直径大小分为大圆环和小圆环两种，大圆环外径与壳体11外壁的内侧直径相同，大圆环固定在壳体11外壁的内侧面上，小圆环内径与壳体11空心轴壁外侧面直径相同，小圆环固定在壳体11空心轴壁外侧面上；气缸冲程控制环4由多个控制环导体41和控制环绝缘体42构成，控制环导体41和控制环绝缘体42均为圆环形，多个控制环导体41之间由控制环绝缘体42隔离，当活塞板32接触到控制环导体41时，多个控制环导体41之间处于导体连通状态；以及 所述拉线5为高强度线，拉线5将活塞3往复直线运动的力传递到手指关节上；以及 所述约束拉线装置6由约束拉线轴61和约束拉线板62构成，约束拉线板62固定约束拉线轴61，并且，其板面垂直于壳体11中心的横断面，固定在壳体11中心位置的集线管7壁和壳体11外壁上，约束拉线轴61用于控制拉线5的位置；以及 所述集线管7套装在壳体11中心位置上，集线管7的安装约束拉线装置6的位置开孔，开孔形状尺寸和位置，均与拉线5和约束拉线装置6的安装配套。

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