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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411632177.3，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法是由蔡引娣;付诗雨;戴道远;赵建博;杜春雷;李治;招瑞丰设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法在说明书摘要公布了：一种多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法，属于机床精度提升领域。本发明首先分析九轴机床的拓扑结构，并基于多体系统理论的齐次坐标变换法，建立虑及全工况的综合误差模型；其次，利用雅可比矩阵，求解各运动轴的综合误差补偿量；最后，提出基于数控系统刀具及轴运动信息的自适应补偿方法。本发明通过建立虑及全工况的综合误差模型，针对不同工况建立不同的综合误差模型，提高建模的精度；引入自适应补偿方法对不同工况下的加工链进行综合误差补偿，使得补偿结果更准确，效率更高。本发明所指出的方法为具有多条工件链和多条刀具链的复杂机床的结构分析、误差建模和误差补偿方面提供了理论依据与研究思路。

本发明授权多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴联动车铣复合机床虑及全工况的综合误差建模与自适应补偿方法，其特征在于，所述的综合误差建模与自适应补偿方法包括以下步骤： 第一步，分析九轴机床拓扑结构，建立全工况下加工链组合表征方式； 第二步，基于多体系统理论分析各轴系间几何误差传递机理，并建立虑及全工况的综合误差模型； 所述的综合误差模型综合误差模型Q，表示为： 其中，_error表示实际情况，_ideal表示理想情况；γ表示该刀具链是否夹持刀具；L工有两个含义，其中含义一表示工件链，含义二表示工件坐标系相对于床身坐标系的转换矩阵；表示L工的逆运算，即由原来的工件坐标系相对于床身坐标系的转换矩阵变为床身坐标系相对于工件坐标系的转换矩阵；L刀也有两种含义，其中含义一表示刀具链，含义二表示刀具坐标系相对于床身坐标系的转换矩阵；x表示工况，1、2、3分别表示车削、铣削、镗或钻削三种工况，对刀具链L3，x＝1、2、3，对刀具链L4，x＝1、2； 通过对综合误差模型Q输入特定的参数，输出特定工况某条加工链的综合误差矩阵R，进而得到特定加工链的综合误差ΔE； 第三步，基于第二步得到的特定加工链的综合误差ΔE，通过采用雅可比矩阵求解该加工链各运动轴的综合误差补偿量， 第四步，结合第二步虑及全工况下的综合误差模型和第三步求解各运动轴补偿量进行分析，实现九轴机床全工况下综合误差自适应补偿。

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