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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种切换拓扑去中心化微分博弈协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411586483.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种切换拓扑去中心化微分博弈协同制导方法是由张绍杰;王浩宇;姜斌设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种切换拓扑去中心化微分博弈协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对切换通信拓扑结构下导弹集群的去中心化微分博弈协同制导方法，通过引入虚拟领弹‑从弹架构，各导弹从其初始位置构建虚拟领弹，简化后虚拟领弹群系统中节点通过拓扑结构的状态信息交互，协调虚拟状态，生成虚拟共识状态轨迹，从而实现去中心化控制。考虑通信拓扑结构切换，结合微分博弈理论和自适应动态规划求解跟踪期望轨迹的最优控制方案，并在该针对非线性系统线求解最优控制策略的过程中，设计了网络权值更新机制。通过提出切换信号的平均驻留时间限制条件，并给出了部分参数和变量需满足的假设与条件，该方案下可使设计的多Lyapunov函数实现指数收敛，保证了在拓扑切换情况下使用该制导方案的导弹集群的稳定性能。

本发明授权一种切换拓扑去中心化微分博弈协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种切换拓扑去中心化微分博弈协同制导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：在时间序列上进行半马尔科夫切换拓扑过程建模，设置随机拓扑结构切换图集及相关拓扑结构信息，并定义时间序列上的随机拓扑结构切换信号； 步骤2：建立虚拟领弹-从弹架构模型，各枚导弹基于自身初始位置建立一枚虚拟领弹，多枚虚拟领弹结合通信拓扑结构组成虚拟领弹群系统，以虚拟状态协同产生的状态共识轨迹为目标，并将该虚拟状态反馈至对应导弹用于跟踪； 步骤3：将虚拟领弹群系统简化为二阶积分系统，并构建虚拟协同控制律，然后将二阶积分系统分解，虚拟领弹群系统输出理想状态目标； 步骤4：结合步骤3给出虚拟共识状态轨迹跟踪过程，对一般导弹集群非线性状态方程构建共识偏差信号，结合共识偏差、控制输入及导弹自身状态，建立性能指标函数，结合最优性能指标函数求解导弹集群最优制导律； 步骤5：构建评价网络拟合最优性能指标函数，使用Hamiltonian函数构建残差，构建评价网络权值更新律，通过求解LMI方程结合优化算法以减小最小驻留时间限制，得到权值更新律稳定项中Lyapunov函数的参数阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。