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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411485276.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置是由史秀纺;李锦;吴琦;徐阳;李亮设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置，其方法包括：先预设队形中一辆无人车为领导无人车进行宽度检测算法，可以根据环境自适应选择最优的队形，减低编队与障碍物的碰撞风险；再基于期望队形对所有无人车进行任务分配，缩短队形变换的总距离并根据预设编队重新选择领导无人车；然后基于一致性设计模型预测控制器使得多无人车可以快速变换到期望队形；最后，当无人车与障碍物之间的距离小于阈值，无人车将优先执行基于势场的局部避障算法保证无人车的安全。本发明根据周围障碍物自适应的选择最合适的队形，可以大大较少编队导航过程中的碰撞几率。

本发明授权基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置在权利要求书中公布了：1.基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.设辆无人车搭载深度相机在狭窄通道中编队导航；根据无人车的状态和速度，建立运动学模型，设置任务终点； S2.根据任务终点，每辆无人车利用路径规划算法生成没有包含障碍物的路径；根据相机视野范围在路径上选取局部目标点； S3.如果无人车距离障碍物很近，利用基于势场的局部避障算法更新局部目标点，作为跟踪控制器的参考状态，控制小车快速远离障碍物； S4.如果无人车与障碍物的距离大于安全距离，领导无人车将根据周围障碍物实时求解最大可行宽度，包括以下步骤： S41.根据最宽的队形宽度生成一个包围无人车和目标点的矩形；在矩形内的障碍物称为局部障碍物； S42.结合领导无人车的位置、局部目标点和局部障碍物信息，构造线性规划问题，求解得到最大可行宽度； S43.在预设的编队库中选择小于最大宽度的形状作为默认编队； S5.由于默认队形发生变换，领导无人车通过任务分配重新分配所有无人车在编队中的相对位置，同时会将队形中特定位置的无人车选择为新的领导无人车； S6.每辆车都根据当前期望的队形和局部目标点，利用平均一致性更新局部目标点； S7.将局部目标点作为跟踪控制器的参考状态，控制小车高效的收敛到期望队形； S8.判断无人车是否到达目标点，若是，则任务结束；若否，则返回步骤S2。

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