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龙图腾网获悉中国科学技术大学先进技术研究院申请的专利一种灵巧手的手指结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411467662.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种灵巧手的手指结构是由王文伟设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手的手指结构在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体说是一种灵巧手的手指结构，包括连接块、掌心壳体、拇指组件、手指组件和关节润滑组件，所述的连接块一侧固定连接有掌心壳体，掌心壳体远离连接块的一侧铰接有手指组件，手指组件侧部设置有拇指组件，拇指组件安装在掌心壳体内部，拇指组件和手指组件的关节上滑动配合有关节润滑组件，整体采用绳驱结构，减少了关节处电机的安装数量，同时采用各手指之间单独驱动结构且能够相互配合，从而灵活地进行各种抓取动作，在绳驱过程中，能够利用绳管和各关节之间的挤压力实现润滑油的流出并达到润滑的目的，降低了关节连接处的摩擦，提高了拇指组件和手指组件进行抓取时的灵活性，保证了夹取精度。

本发明授权一种灵巧手的手指结构在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手的手指结构,包括连接块1、掌心壳体2、拇指组件3、手指组件4和关节润滑组件5，其特征在于：所述的连接块1一侧固定连接有掌心壳体2，掌心壳体2远离连接块1的一侧铰接有手指组件4，手指组件4侧部设置有拇指组件3，拇指组件3安装在掌心壳体2内部，拇指组件3和手指组件4的关节上滑动配合有关节润滑组件5； 所述的拇指组件3和手指组件4对应掌背的一侧开设有第一管槽11，所述的拇指组件3和手指组件4对应掌心的一侧开设有第二管槽12； 所述的关节润滑组件5包括 双向电机51，321，掌心壳体2和拇指组件3内部均设置有双向电机51，321； 第一线轮52，322，双向电机51，321的输出轴上固定安装有第一线轮52，322； 第二线轮53，323，第一线轮52，322一侧且位于双向电机51，321的输出轴上的位置固定安装有第二线轮53，323； 一号管绳54，324，第一线轮52，322上绕设有一号管绳54，324，一号管绳54，324贯穿设置在第一管槽11内并分别和拇指组件3和手指组件4端头关节固定相连； 二号管绳55，325，第二线轮53，323上绕设有二号管绳55，325，二号管绳55，325贯穿设置在第二管槽12并分别和拇指组件3和手指组件4端头关节固定相连； 海绵块56，一号管绳54，和二号管绳55，内部均匀设置有若干海绵块56； 挤压弹簧57，每个海绵块56均开设有空心槽，空心槽内部安装有挤压弹簧57； 挤压凸起58，一号管绳54，和二号管绳55，相背侧对应海绵块56的位置滑动安装有挤压凸起58，挤压凸起58和海绵块56之间固定相连。

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