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龙图腾网获悉易控智驾科技有限公司申请的专利一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119226572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411323663.7，技术领域涉及：G06F16/901；该发明授权一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车是由林巧;李机智;冯永刚;王磊设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车，包括：获取无人车运动过程中采集的当前帧点云数据和上一帧点云数据；确定当前帧点云数据对应的第二栅格图相较于上一帧点云数据对应的第一栅格图未发生更新的第一栅格以及发生更新的第二栅格；按照预设规则对第二栅格图的栅格数据进行存储处理，预设规则包括：针对第一栅格：将第一栅格在第二栅格图中的第一栅格索引映射至第一栅格在第一栅格图中的历史栅格索引：确定第二栅格在第二栅格图中对应的第二栅格索引，为第二栅格对应的栅格数据分配第二目标存储位置，将第二栅格索引映射至第二目标存储位置，将第二栅格对应的栅格数据存储到第二目标存储位置。对计算平台的资源占用小。

本发明授权一种无人车的点云数据处理方法、装置及无人车在权利要求书中公布了：1.一种无人车的点云数据处理方法，其特征在于，包括： 获取无人车运动过程中采集的当前帧点云数据和所述当前帧点云数据的上一帧点云数据； 确定当前帧点云数据对应的第二栅格图相较于上一帧点云数据对应的第一栅格图中栅格数据未发生更新的第一栅格以及栅格数据发生更新的第二栅格，包括：根据所述无人车上一时刻到当前时刻的运动变化数据，确定当前帧点云数据相较于上一帧点云数据，发生移动的栅格个数和运动方向；根据发生移动的栅格个数和运动方向，确定所述第一栅格和所述第二栅格； 按照预设规则对所述第二栅格图的栅格数据进行存储处理，其中，所述预设规则包括：针对所述第一栅格：将所述第一栅格在第二栅格图中的第一栅格索引映射至所述第一栅格在第一栅格图中的历史栅格索引，其中，所述历史栅格索引与第一目标存储位置预先建立有映射关系，所述第一目标存储位置存储有所述第一栅格对应的栅格数据；针对所述第二栅格：确定所述第二栅格在所述第二栅格图中对应的第二栅格索引，以及为所述第二栅格对应的栅格数据分配第二目标存储位置，将所述第二栅格索引映射至所述第二目标存储位置，以及将所述第二栅格对应的栅格数据存储到所述第二目标存储位置； 其中，所述第一栅格在第二栅格图中的第一栅格索引是根据所述发生移动的栅格个数和运动方向确定的，所述第二栅格索引是以所述第一栅格图对应的数字化处理区域和所述第二栅格图对应的数字化处理区域形成的中心为中心点，将与所述栅格数据发生更新的区域中心对称的目标栅格区域对应的栅格索引分配给所述第二栅格而确定的。

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