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龙图腾网获悉福建(泉州)先进制造技术研究院申请的专利一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411072531.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法是由黄小春;李瑞峰;霍光磊;李昊东;苏昭晖;陈泰山;梁凤顺;梁培栋设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。

本发明授权一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式里程计校准方法，其特征在于，通过位置校准方法计算出位置修正比例系数，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数，轮式里程计A通过差速轮式机器人的轮子转速计算出机器人的运行速度及相对位移的位置并通过所述位置修正比例系数和姿态修正比例系数进行计算校准修正；对轮式里程计A进行计算校准修正的方法包括有，设差速轮式机器人位姿状态为，其中、表示差速轮式机器人的空间坐标，表示差速轮式机器人的角度，根据差速轮式机器人的运动模型可知，其离散时间下的位姿递推方程为，当时，，当时，，其中，为t时刻机器人的速度，为t时刻机器人的角速度，表示到时刻的时间间隔，为位置修正比例系数，为姿态修正比例系数，校准前；所述位置校准方法为测得差速轮式机器人从对齐预设的目标间距的起点位置运动到的目标间距终点位置后其实际停留位置与预设终点的距离偏差以及轮式里程计A距离读数与目标间距的偏差，计算得到位置修正比例系数，表达式为，所述姿态校准方法为测得差速轮式机器人从其中轴线与标定参考线对齐开始原地旋转多周后其中轴线与标定参考线的偏差距离，将该偏差距离除以差速轮式机器人旋转中心到预设置前部标记的距离得到实际姿态偏差，测得里程计姿态读数和目标姿态偏差为，则：。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建(泉州)先进制造技术研究院，其通讯地址为：362000 福建省泉州市丰泽区软件园9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。