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龙图腾网获悉福建省特种设备检验研究院申请的专利一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119249684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411072299.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法是由陈洁;林尧;吴城汀;郑强;陈永阳设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法，包括深度相机沿井道垂直方向运动，同时旋转云台旋转，深度相机对电梯井道四周进行全方面扫描；利用地图点之间的相关性，分割不具有运动一致性的地图点，采用静态的地图点，来进行位姿估计与静态地图构建，获得电梯井道空间高精度三维模型；以电梯井道高精度三维数字模型为基础，进行样线的放置和位置标记，并以高精度水平仪为基准，根据电梯安装要求，确立放样基准相对电梯井道模型的空间位置与姿态，将电梯导轨支架安装孔投影到三维模型表面，获得电梯导轨支架安装孔表面精确的安装位置信息，实现井道全数字化放样。本发明能够实现传统放样基准漂移造成的安装误差的解决。

本发明授权一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM技术的电梯井道空间数字化建模和放样方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1、将深度相机、旋转云台和高精度水平仪固定在升降台上，在升降系统驱动下，深度相机沿井道垂直方向运动，同时旋转云台旋转，深度相机对电梯井道四周进行全方面扫描； 步骤S2、针对井道内静态纹理稀缺的问题，利用地图点之间的相关性，分割不具有运动一致性的地图点，采用静态的地图点，来进行位姿估计与静态地图构建，获得电梯井道空间高精度三维模型； 步骤S3、以电梯井道空间高精度三维模型为基础，进行样线的放置和位置标记，并以高精度水平仪为基准，根据电梯安装要求，确立放样基准相对电梯井道空间高精度三维模型的空间位置与姿态； 步骤S4、将电梯导轨支架安装孔投影到三维模型表面，获得电梯导轨支架安装孔表面精确的安装位置信息，实现井道全数字化放样； 所述步骤S2中的“进行位姿估计与静态地图构建，获得电梯井道空间高精度三维模型”进一步为：通过点云的ICP配准算法，将不同时刻的点云数据变换到同一个基准坐标系下，配准后的点云数据精简后，采用三角面片进行拟合获得三维曲面，从而得到电梯井道空间高精度三维模型； 所述步骤S3中的“根据电梯安装要求，确立放样基准相对电梯井道空间高精度三维模型的空间位置与姿态”进一步为：投影仪和深度相机固连到同一个基准上，利用深度相机扫描井道表面，将扫描到的点云数据与电梯井道空间高精度三维模型进行配准，获得投影仪和深度相机安装基准的位置和姿态信息，据此调整投影图案位置，保证投影图案与施工位置一致； 所述步骤S3中的“进行样线的放置和位置标记”进一步为：采用投影仪，将样线的放置和位置标记投影到井道表面上。

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