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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118893622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410950803.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法是由孟得山;邹祥祥;郭韬文;孙慧杰设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法，包括建立肌腱驱动空间机械臂关节模型，以对肌腱驱动空间机械臂的动力学方程进行推导，并在旋转关节下将绳索张力变化映射到关节角度变化；从而完成机械臂高精度运动控制；通过实际指定时间控制器控制机械臂关节角θ在指定时间内跟踪期望轨迹θd。本发明能够保证跟踪误差自始自终保持在规定的范围内，并且在预设的时间内不受初始条件的影响而达到指定的跟踪精度；本发明基于高阶全驱系统方法，避免了控制器设计过程中对虚拟力矩的反复求导，极大地简化了控制器设计步骤以及计算的复杂度。

本发明授权一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立肌腱驱动空间机械臂关节模型，以对肌腱驱动空间机械臂的动力学方程进行推导，并在旋转关节下将绳索张力变化映射到关节角度变化；从而完成机械臂高精度运动控制； S2、通过实际指定时间控制器控制机械臂关节角θ在指定时间内跟踪期望轨迹θd；具体如下： 定义机械臂关节角度跟踪误差为： 式中，θ为机械臂关节角；θd为跟踪期望轨迹； 为了使机械臂关节角度的跟踪误差在指定时间内收敛至规定的精度，引入指定时间性能约束函数βt： 其中，0T∞表示预先指定收敛时间，0ε∞表示系统稳定时跟踪精度；2p≥n+1且p为正整数； βt在t∈[0,T]时从无穷单调递减至指定跟踪精度ε，并在tT时保持在ε，因此，跟踪误差满足下列约束： 通过调节预先指定收敛时间T和系统稳定时跟踪精度ε使得关节角跟踪精度在指定时间T内满足 通过引入一个新的变化函数来实现对跟踪误差进行约束： 其中，hγt为复合函数；为边界函数；c0为控制参数；acε2为控制参数；ξ1t为性能函数； 通过对4式中的ξ1t求导，得到： 其中： 式中，为性能函数ξ1t的导数；为跟踪误差的导数；h为hγt的简写；p为控制参数；为指定时间性能约束函数βt的导数。

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