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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410743518.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法是由刘厚德;于海鑫;夏崇坤;梁斌设计研发完成，并于2024-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法，方法包括：获取RGB和深度图像；RGB特征编码器EncoR提取RGB图像特征，DecoR1解码常规特征，DecoR2解码几何信息和手部分割图，辅助位姿估计；利用像素乘法技术过滤深度图中的透明物体和背景干扰，通过EncoD和DecoD提取手部深度特征；将RGB和深度特征融合堆叠；位姿解码模块对融合特征进行解码，得到透明物体的精确6D位姿信息。此方法通过深度利用手部信息，显著提高位姿估计的准确性，对机器人精准抓取和安全交接具有重要意义，尤其是有效提升机器人在家庭环境中对透明物体交接的安全性和准确性。

本发明授权手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种手持透明物体位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取手持透明物体的RGB图像和深度图像； S2.RGB处理模块：使用RGB特征编码器EncoR对所述RGB图像进行特征提取；通过常规特征解码器DecoR1和几何特征解码器DecoR2进行解码，其中常规特征解码器DecoR1提取RGB图像特征，几何特征解码器DecoR2提取物体的几何信息和手部分割图，以利用手部姿态辅助位姿估计； S3.深度处理模块：将提取的手部分割图与原始深度图像进行像素乘法，以过滤掉透明物体深度和背景深度的干扰，保留所述深度图像中的手部深度信息送入手部深度特征编码器EncoD进行特征编码，提取手部深度特征信息，再通过手部深度特征解码器DecoD对手部深度特征信息进行解码，得到解码后的手部深度特征； S4.特征融合：将所述RGB处理模块的输出与所述深度处理模块的输出进行特征堆叠； S5.位姿解码模块：对堆叠后的特征进行解码，得到透明物体的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学深圳国际研究生院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。