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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410740807.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据是由沈谋全;王晨;李丽伟设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据。该方法在外部噪音的干扰下讨论了含有未知系统状态和故障信号的蔡氏电路系统模型。此外，设计一个投影网络，通过集群和聚合来降低系统状态空间的维度，并将所有节点按可测和不可测划分为可测集群和不可测集群。通过一个平均中间观测器来估计未知元件，并构造相应的容错控制器来补偿未知执行器故障，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。

本发明授权一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据在权利要求书中公布了：1.一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据，其特征在于，包括以下步骤： 在外部噪音的干扰下，建立含有未知系统状态和故障信号的蔡氏电路系统模型，并给出其系统输出函数； 设计一个投影网络，通过集群和聚合来降低系统状态空间的维度，并将所有节点按可测和不可测划分为可测集群和不可测集群； 建立一个平均中间观测器来估计未知元件，并构造相应的容错控制器来补偿未知执行器故障； 在外部噪音的干扰下，建立含有未知系统状态和故障信号的蔡氏电路系统动力学模型如下： yt＝Cxt, 式中，xt表示未知的系统状态，A表示耦合矩阵，B,C,D,F表示已知参数矩阵，ut表示控制输入，It表示未知系统故障，Jt表示外部输入，yt表示系统输出； 假设系统状态划分为其中x1t＝[x1t,x2t,...,xrt]T是可测节点的集群，x2t＝[xr+1t,xr+2t,...,xnt]T是不可测节点的集群； 由于x1t是已知的，所以仅仅需要估计不可测节点的平均状态 通过聚合不可测状态，可以建立一个投影网络 其中是投影状态，P是投影矩阵满足 为了处理未知状态和执行器故障，一个中间变量被引入； ψt＝It-Lfxt 其中Lf是估计增益； 那么比例积分中间观察器被设计为 令则估计误差系统可以得到 因此，控制输入ut构造为 利用Lyapunov稳定性理论，建立一个充分判据保证H∞性能意义下的的一致最终有界，证明过程如下： B001:选取以下形式的Lyapunov函数： 式中，Q1,Q2,Q3为任意正定矩阵； B002:计算Vt的一阶导数： B003:另一方面 B004:为确保H∞性能下的一致最终有界，建立如下不等式 其中， Ω1,1＝2Q1A+Q1BKP+CTC,Ω1,2＝-Q1BKP+Q1DLf, Ω1,3＝Q1D,Ω1,4＝Q1F,Ω2,2＝2Q2A+Lf+2Q2LC,Ω2,3＝Q2D-Q3LfA+LfDLf, Ω2,4＝Q2F,Ω3,3＝Q3R-1Q3-2Q3LfD,Ω3,4＝-Q3LfF,Ω4,4＝-ρ2E B005:需要指出的是增益Q1,Q3,Lf是未知的，那么一些耦合项不可以直接通过YALMIP工具箱去求解； B006:为解决这一问题，同余变换被引入，即存在合适的矩阵Wi，i＝1,2,3,4,5,使得满足Q1B＝BW1,W2＝W1K,Q1D＝DW3,W4＝W3Lf,W5D＝DLf； B007:那么，B004可以转化为 [Q1B-BW1TQ1B-BW1]＜∈1E, [Q1D-DW3TQ1D-DW3]＜∈2E, [W5D-DLfTW5D-DLf]＜∈3E 其中ε1,ε2,ε3为正常数； B008:基于Lyapunov稳定性理论知，当有如果那么系统是一致最终有界的。

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