东北大学李志慧获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118734536B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410713949.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法是由李志慧;杨光红设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法，涉及船舶状态感知领域。首先，建模无人艇非对称运动在海浪干扰下的状态空间表达式。然后，设计龙伯格形式的两点观测器，据此构建两点估计误差系统并设计增益矩阵以优化性能。进一步，通过分析误差系统状态矩阵，设计不同参数矩阵下的基于两点观测器的区间观测器。这一设计有效放宽了区间观测器的非负性约束，从而提高了其在实际中的适应性。在此基础上，利用测量输出，采用凸加权和得更为精确的系统状态点估计。相较于传统状态估计方法，本发明提出的基于区间观测器的方法能有效利用扰动有界信息解决无人艇在复杂水域中的估计问题，具有显著的实用研究价值。
本发明授权一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区间观测器的受扰水面无人艇状态估计方法，其特征在于，包含以下： 针对水面无人艇的非对称运动的动力学行为，进行建模研究，得到海浪影响下受扰无人艇系统的状态空间方程； 基于所述的受扰无人艇非对称运动的状态空间方程，设计一种龙伯格形式的两点观测器； 基于所述的两点观测器，构建观两点估计误差系统，并以线性矩阵不等式的形式给出保证误差系统稳定的观测器增益矩阵的设计； 判断所述误差系统状态矩阵是否为梅茨勒矩阵，若是，则将两点观测器视为区间观测器并为其设置初始状态；若不是，引入通过求解非线性不等式组所得的坐标变换矩阵，构建基于两点观测器的区间观测器； 构建坐标变换下的误差动态系统，进一步为区间观测器中的两点观测器设置初始状态以保证区间观测器提供的上下区间估计为状态的上下界； 基于所述的区间观测器产生的系统状态的上下界，采用凸加权和的处理方法，利用测量输出得更为精确的系统状态点估计。
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