广东省科学院智能制造研究所;国机智能科技有限公司廖昭洋获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所;国机智能科技有限公司申请的专利一种考虑滞后效应的机器人涂胶路径光顺插补方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118386241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410603947.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑滞后效应的机器人涂胶路径光顺插补方法是由廖昭洋;周雪峰;梅雪川;徐智浩;吴鸿敏;林旭滨;瞿弘毅;叶敏;郭如峰设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑滞后效应的机器人涂胶路径光顺插补方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑滞后效应的机器人涂胶路径光顺插补方法，涉及涂胶路径规划技术领域，包括以下步骤：导入待涂胶工件模型；根据预设的涂胶路径规划策略和涂胶工艺需求，计算对所述待涂胶工件模型的涂胶路径的间距并生成初始的涂胶路径；根据所述初始的涂胶路径，通过贝塞尔曲线来构造拐角光顺的涂胶路径；机器人按所述拐角光顺的涂胶路径进行涂胶运动，其中，将机器人的涂胶运动划分为从初始位姿移动至待涂胶位姿的阶段、稳定涂胶阶段和稳定涂胶结束返回初始位姿的阶段，在所述稳定涂胶阶段中，基于非参数回归方法进行出胶滞后时间预测，获得不同工艺参数下的出胶滞后时间，并进行滞后时间补偿。
本发明授权一种考虑滞后效应的机器人涂胶路径光顺插补方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人涂胶路径光顺插补与补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 导入待涂胶工件模型； 根据预设的涂胶路径规划策略和涂胶工艺需求，计算对所述待涂胶工件模型的涂胶路径的间距并生成初始的涂胶路径； 根据所述初始的涂胶路径，通过贝塞尔曲线来构造拐角光顺的涂胶路径； 机器人按所述拐角光顺的涂胶路径进行涂胶运动，其中，将机器人的涂胶运动划分为从初始位姿移动至待涂胶位姿的阶段、稳定涂胶的阶段和稳定涂胶结束返回初始位姿的阶段； 所述从初始位姿移动至待涂胶位姿的阶段，末速度为涂胶速度，该阶段轨迹采用抛物线曲线对加速度进行插补规划； 在所述稳定涂胶的阶段中，基于非参数回归方法进行出胶滞后时间预测，获得不同工艺参数下的出胶滞后时间，并进行滞后时间补偿； 所述稳定涂胶结束返回初始位姿的阶段，末速度为零，该阶段轨迹采用抛物线曲线对加速度进行插补规划。
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