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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118328046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410567665.4，技术领域涉及：F15B15/02；该发明授权自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置是由柳平;邓涛;张晨;柳双设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置，包括缸体、传动组件和自适应限位协同轴组件；自适应限位协同轴组件包括至少两个绕所述中心轴线布置的协同轴，所述协同轴包括第一协同轴段和第二协同轴段，所述第一协同轴段和第二协同轴段之间通过协同关节铰接，不但能够起到协调缸体与摆盘之间同步关系，使得缸体与摆盘之间的相对位置得到约束，从而使得连杆只传递往复驱动力，不参与传递维持摆盘与缸体同步的载荷，简化连杆与活塞、连杆与摆盘之间的连接关系的作用，铰接结构还使得协同轴具有自适应变形的能力，协调协同轴与摆盘或者缸体的方位关系，减小由于偏转力矩造成的偏磨问题，从而增强系统的平顺性，提高系统传动效率，特别是防止系统在低速重载条件下形变不对称的偏磨、错位抱死等问题。

本发明授权自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应限位多轴协同三维摆盘活塞驱动装置，其特征在于：包括缸体、传动组件和自适应限位协同轴组件； 所述缸体具有一中心轴线，且缸体包括绕中心轴线按圆周阵列布置的若干个缸，与所述缸配合设置有活塞，与所述活塞配合设置有连杆； 所述传动组件包括以相对于所述中心轴线倾斜的方式安装的摆盘，所述连杆一端连接活塞，另一端连接摆盘；若干个缸的所述活塞带动连杆依次往复驱动摆盘使得摆盘形成圆周方向的周期性摆动或者由外部输入动力驱动摆盘圆周方向的周期性摆动从而带动若干个缸的所述连杆及活塞依次往复运动； 所述自适应限位协同轴组件包括至少两个绕所述中心轴线布置的协同轴，所述协同轴包括第一协同轴段和第二协同轴段，所述第一协同轴段和第二协同轴段之间通过协同关节铰接，所述第一协同轴段与摆盘轴线平行且滑动配合插入摆盘上设有的摆盘协同轴孔，第二协同轴段与缸体轴线平行且滑动配合插入缸体上设有的缸体协同轴孔，在摆盘圆周方向的周期性摆动或者由外部输入动力驱动摆盘圆周方向的周期性摆动形成圆周方向的反作用力或驱动力时，铰接关节能够克服所述反作用力或驱动力使得摆盘与缸体之间形成圆周方向的同步； 所述第一协同轴段和第二协同轴段的所述铰接关节包括一协同轴铰接头和一个协同轴铰接槽，所述协同轴铰接头为一销柱状铰接头，协同轴铰接槽与销柱状铰接头适配形成铰接； 所述协同轴铰接槽侧面开口，所述销柱状铰接头从开侧面开口插入所述协同轴铰接槽形成铰接，与侧面开口相对的一端对销柱状铰接头限位，用于克服所述反作用力或驱动力。

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