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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118235618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410516539.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人是由张昭;芮照钰;陈泰来;宋立鹏;张涛;武墨广;赫运霞设计研发完成，并于2024-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人，包括车体、车轮组件、变距驱动装置、毫米波雷达、二自由度直线模组、采摘机械手、收集箱、深度相机和微型计算机；车体前后两端各对称安装两个车轮组件，车体前端的两个车轮组件之间以及车体后端的两个车轮组件之间各设有一个变距驱动装置，自由度直线模组安装在车体的下端，采摘机械手安装于二自由度直线模组上，由二自由度直线模组带动采摘机械手沿Z轴和Y轴方向移动，采摘机械手前后方向的车体下端各安装有一个收集箱，毫米波雷达安装于车体上，深度相机安装于车体下端。本发明适用于不同种植行距和不同采摘高度，能够实现金银花的自动识别和采摘，提高生产效率，降低劳动强度。

本发明授权一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮距、高度可调的田间金银花自动采摘机器人，其特征在于：包括车体、车轮组件、变距驱动装置、毫米波雷达、二自由度直线模组、采摘机械手、收集箱、深度相机和微型计算机； 所述车体前后两端各对称安装两个所述车轮组件，所述车轮组件包括上固定板、下固定板、偏转板、车轮转向驱动装置、伸缩架和电驱动车轮，所述上固定板固定于所述车体上，所述上固定板的内外两端分别铰接连接两个所述偏转板的上端，两个所述偏转板的下端分别铰接于所述下固定板的内外两端，所述车轮转向驱动装置包括转向电机、转向减速器、万向轴套、万向伸缩轴和连接盘，所述转向电机与所述转向减速器连接，所述转向减速器的输出轴通过十字万向节与所述万向轴套的上端连接，所述万向伸缩轴上端滑动连接在所述万向轴套内，所述万向伸缩轴下端通过十字万向节与所述连接盘上的连接柱连接，所述连接盘转动连接在所述下固定板上，所述伸缩架上端固定于所述连接盘下端，所述伸缩架下端连接所述电驱动车轮，所述伸缩架由伸缩缸驱动上下伸缩； 所述车体前端的两个所述车轮组件之间以及所述车体后端的两个所述车轮组件之间各设有一个所述变距驱动装置，所述变距驱动装置包括变距电机、双向丝杠、滑块、导杆和变距连杆，所述双向丝杠转动连接在所述车体下端并由所述变距电机驱动旋转，所述双向丝杠的旋向相反的两段螺纹段上分别螺纹连接有所述滑块，两个所述滑块均滑动连接在所述导杆上，一个所述滑块通过一个所述变距连杆与一侧的所述车轮组件的所述偏转板连接，另一个所述滑块通过另一个所述变距连杆与另一侧的所述车轮组件的所述偏转板连接，所述变距连杆与所述滑块和所述偏转板的连接方式均为铰接； 所述二自由度直线模组安装在所述车体的下端，所述采摘机械手安装于所述二自由度直线模组上，由所述二自由度直线模组带动所述采摘机械手沿Z轴和Y轴方向移动，所述Z轴方向为高度方向，所述Y轴方向为所述车体前后移动方向； 所述采摘机械手前后方向的所述车体下端各安装有一个所述收集箱，用于收集采摘的金银花； 所述毫米波雷达安装于所述车体上，所述深度相机安装于所述车体下端，所述毫米波雷达、所述深度相机、所述转向电机、所述变距电机、所述电驱动车轮和所述二自由度直线模组分别与所述微型计算机信号连接，所述伸缩缸和所述采摘机械手由所述微型计算机进行控制。

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