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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410150639.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法是由杨成伟;张旭;李娟;张晟;杨宇;杨亚超设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法，涉及人工智能及无人机控制技术领域，S1：通过机载相机获得第一视角的图像；S2：将获得的图像输入到识别网络，识别网络对第一视角图像进行推理，获得地面目标信息；S3：置信度综合物体属性和物体运动状态构建价值函数，与预设的阈值进行对比，价值函数大于所设阈值，认为识别目标为打击目标，开启跟踪模块；S4：跟踪模块对打击目标进行跟踪并根据打击目标在图像中的位置计算出打击目标相对于机身位置的相对视线角，传递给制导模块，控制飞机飞向打击目标，实现对目标的末制导打击。本发明解决了无人机视觉末制导神经网络对算力需求大难以在边缘设备部署以及误识别的问题。

本发明授权一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：通过机载相机获得第一视角的图像； S2：将获得的图像输入到识别网络，识别网络对第一视角图像进行推理，获得地面目标信息，目标信息包括是否存在疑似目标以及识别的目标的置信度； S3：置信度综合物体属性和物体运动状态构建价值函数，与预设的阈值进行对比，价值函数大于所设阈值，认为识别目标为打击目标，开启跟踪模块； S4：跟踪模块对打击目标进行跟踪并根据打击目标在图像中的位置计算出打击目标相对于机身位置的相对视线角，传递给制导模块，控制飞机飞向打击目标，实现对目标的末制导打击； 在步骤S2中，识别网络采用改进的YOLOV8网络，包括网络剪枝、价值函数和权值量化；网络剪枝通过激活最大化AM来可视化每层神经元的首选输入，将学习到的特征用一个引起神经元最大化激活的合成输入模式来表示； 在步骤S3中，通过综合目标的速度、目标方位角、识别的类别与置信度构建价值函数，价值函数如下： 式中：分别为目标的速度、目标方位角、识别的类别与置信度的权重，分别取值0.2，0.2，0.3，0.3，分别代表目标的速度、目标方位角、识别的类别与置信度； 其中，，式中：为目标的速度价值，为空地目标的速度，为常系数，取值为-0.005； 式中：为目标的方位角价值，为目标的方位角，取值范围为； ； 式中：为目标的类别价值，； 式中：为目标的置信度价值，C为识别的置信度，0C1； 由上式可得0V4，若视场中只有一个目标且当目标的价值函数V2.5，则认为识别目标为打击目标，当视场中出现多个目标则选取价值函数值大于阈值2.5且得分最高的目标作为打击目标。

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