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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117894180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410110427.0，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法是由刘淼淼;吴思漫;李蓬睿;刘豆豆;韦圣睿;朱明月设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法，通过各种设备采集目标车辆周围的环境信息，然后将行车环境分为静态交通环境，动态交通管控，周围运动物体三部分，结合风险场理论计算静态交通环境因素、动态交通管控对目标车辆造成的风险；通过计算冲突时间划分迫近风险和碰撞风险，计算运动物体对目标车辆造成的迫近风险和碰撞风险，最后将风险全部进行叠加，得到目标车辆当前时刻所面临的风险集合，为后续的安全预警和协助驾驶决策提供可靠依据。

本发明授权一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险场的车辆运行风险实时评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，通过毫米波雷达、GPS、激光雷达、V2X网络、组合惯导设备采集车辆周围环境信息，具体包括车道线、障碍物、信号灯以及周围运动物体的运动状况数据； 步骤2，基于步骤1中得到的车道线、障碍物、信号灯位置和相关数据，分别计算静态交通环境因素、动态交通管控信息对目标车辆造成的风险； 步骤21，计算静态交通环境因素中道路边界线及车道线对目标车辆所造成的风险使用如下风险函数： 其中，Ai表示不同道路边界线及车道线产生的不同场强系数，xi和yi分别表示第i种道路边界线或分道线在横向和纵向上和目标车辆的距离，为目标车辆的行驶速度； 步骤22，计算动态交通管控信息中交通信号灯对目标车辆所造成的风险使用如下风险函数： 其中,T0为绿灯剩余时间，vmax为交叉口限制最大车速，v0为交叉口设计车速，为在x,y位置的车辆从i进口道到驶出j出口道所需要的时间，为t时刻在x,y位置的车辆从i进口道到驶出j出口道面临的风险，为车辆从i进口道到安全驶出j出口道的距离，n的取值为0，1，2…，表示多个出口道； 步骤3，基于步骤1中得到的目标车辆和周围运动物体的位置和速度数据，计算冲突时间，基于冲突时间将风险分为迫近风险和碰撞风险，分别计算运动物体对目标车辆造成的迫近风险和碰撞风险； 步骤31，假设非机动车保持当前的速度和方向，机动车保持当前的速度和偏航率，如目标车辆与周围物体时空轨迹存在重合，重合点为潜在碰撞点，计算冲突时间： 其中，T为冲突时间，Dhost和Dn为目标车辆和周围运动物体与潜在碰撞点间的距离，和为目标车辆和周围运动物体的速度； 步骤32，判断目标车辆与周围运动物体间的碰撞类型，判定规则如下： 其中，t为临界时间，a为车辆的减速度、v为具体路段的车辆限速和tr为驾驶员反应时间； 步骤33，根据步骤32的判定结果，如果存在碰撞风险，计算运动物体对目标车辆所造成的碰撞风险使用如下风险函数： 其中，mhost和mn分别为目标车辆和周围车辆的重量，Rveh和Rnonveh分别为机动车辆和非机动车辆对应的质量修正系数，和分别为目标车辆和周围车辆的行驶速度，dc为目标车辆与有碰撞风险的运动物体的相对距离，ρ和μ是待定系数； 步骤34，根据步骤32的判定结果，如果存在迫近风险，计算运动物体对目标车辆所造成的迫近风险使用如下风险函数： 其中，mhost和mn分别为目标车辆和周围车辆的重量，Rveh和Rnonveh分别为机动车辆和非机动车辆对应的质量修正系数，和分别为目标车辆和周围车辆的行驶速度，da为目标车辆与有迫近风险的运动物体的相对距离，θ为目标车辆与运动物体运动方向的夹角，ρ和μ是待定系数； 步骤4，根据步骤2得到的静态交通环境因素造成的风险和动态交通管控信息造成的风险，步骤3得到的运动物体造成的风险，将风险全部进行叠加，得到目标车辆所面临的风险集合如下： 其中，Riski，col为目标车辆所面临的碰撞风险，Riski，app为目标车辆所面临的迫近风险，t0表示当前时刻，Δt表示未来的一小段时间； 步骤5，根据步骤4计算得出的风险集合，依据风险的分类来判断目标车辆实时的安全状态，若存在碰撞风险则依据碰撞风险值大小排序判定，若不存在碰撞风险则按迫近风险值大小排序判定； 其中，Riski，app为目标车辆所面临的迫近风险，Riski，col为目标车辆所面临的碰撞风险，σ为安全阈值，当该时刻的迫近风险超过该阈值或者存在碰撞风险时，则选取交通环境中迫近风险值最小点，作为驾驶员调整自车运动状态的推荐位置。

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