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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种焊接轨迹纠偏方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117884808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311692239.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种焊接轨迹纠偏方法和装置是由孙为军;周城斌设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接轨迹纠偏方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊接轨迹纠偏方法和装置，通过实时获取各电容传感器与焊接物件的焊缝斜面之间产生的电压信息，根据各电容传感器在当前时刻的结构参数和电压信息，确定各电容传感器与焊缝斜面之间的板间距，以及传感器倾斜角，当全部电容传感器与焊缝斜面平行时，根据各板间距和各传感器倾斜角，确定焊接物件的焊缝偏心距和焊缝边缘宽度，计算焊接物件之间的轨迹中心距离与焊缝偏心距的偏离差值，若偏离差值大于预设偏离阈值，则采用焊缝边缘宽度作为约束条件规划拼接轨迹，并沿拼接轨迹对焊接物件的当前焊接轨迹进行纠偏。从而在不使用视觉类传感器的情况下，减少焊缝相关数据的计算量，有效提高对焊接机器人的焊接轨迹纠偏的准确度。

本发明授权一种焊接轨迹纠偏方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种焊接轨迹纠偏方法，其特征在于，应用于纠偏装置内的处理器，所述处理器与所述纠偏装置的多组电容传感器通信连接，所述方法包括： 实时获取各所述电容传感器与焊接物件的焊缝斜面之间产生的电压信息； 根据各所述电容传感器在当前时刻的结构参数和所述电压信息，确定各所述电容传感器与所述焊缝斜面之间的板间距，以及传感器倾斜角；所述结构参数包括模块铰接距离、丝杆铰接距离、支架铰接距离、电荷量、极板正对面积、相对介电常数和静电力常数； 当全部所述电容传感器与所述焊缝斜面平行时，根据各所述板间距、各所述传感器倾斜角和所述结构参数，确定所述焊接物件的焊缝偏心距和焊缝边缘宽度； 计算所述焊接物件之间的轨迹中心距离与所述焊缝偏心距的偏离差值； 若所述偏离差值大于预设偏离阈值，则采用所述焊缝边缘宽度作为约束条件规划拼接轨迹，并对所述焊接物件的当前焊接轨迹进行纠偏； 所述根据各所述电容传感器在当前时刻的结构参数和所述电压信息，确定各所述电容传感器与所述焊缝斜面之间的板间距，以及传感器倾斜角的步骤，包括： 将所述电荷量、所述极板正对面积、所述相对介电常数、所述静电力常数和所述电压信息代入预设的板间距计算公式，确定各所述电容传感器与所述焊缝斜面之间的板间距； 将所述模块铰接距离、所述丝杆铰接距离和所述支架铰接距离代入到预设的角度计算公式，确定各所述电容传感器对应的传感器倾斜角。

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