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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311596656.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法是由陈荣;董默楠;陈致钧;郑中旭;白玉铸;赵勇;姚雯;陈小前设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法，首先建立多个航天器协同隐蔽飞行的动力学约束模型，并设计安全约束和边界约束，根据动力学约束模型以及安全约束和边界约束构建多个所述航天器的协同隐蔽飞行轨迹规划模型，利用伪谱法线性化和离散化该协同隐蔽飞行轨迹规划模型，并基于凸优化理论将线性化和离散化后的协同隐蔽飞行轨迹规划模型转化为凸优化问题，设计协同优化求解策略，通过循环迭代求解，得到多个航天器的协同隐蔽飞行轨迹。该方法能够有效地表述多个航天器协同隐蔽飞行任务，且能够同时实现协同隐蔽接近和协同隐蔽远离，有效降低了规划问题的复杂度和计算量，提高了计算速度，同时保证解的最优性和精度。

本发明授权一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多航天器协同隐蔽飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、设置多个航天器协同隐蔽飞行场景，多个所述航天器包括目标航天器、遮蔽航天器和隐藏航天器，所述遮蔽航天器位于所述隐藏航天器与所述目标航天器的连线上； S2、设置所述遮蔽航天器和隐藏航天器的隐蔽约束模型，根据航天器相对动力学TH方程设置所述隐藏航天器和所述遮蔽航天器各自对应的相对运动动力学模型，根据所述隐蔽约束模型和所述相对运动动力学模型建立协同隐蔽飞行的动力学约束模型； S3、预设所述遮蔽航天器与所述目标航天器的安全缓冲距离、所述遮蔽航天器与所述隐藏航天器的避撞距离，根据所述安全缓冲距离和所述避撞距离设计多个所述航天器对应的安全约束和边界约束； S4、根据所述协同隐蔽飞行的动力学约束模型和所述安全约束和边界约束构建多个所述航天器的协同隐蔽飞行轨迹规划模型； S5、对所述协同隐蔽飞行轨迹规划模型进行优化求解，得到多个所述航天器协同隐蔽飞行轨迹。

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