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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098110.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法是由徐敬华;何明谕设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法。首先，利用基于奇异值的运动学分析方法对支链驱动并联机构的所有机构末端位姿进行可达性判断，获得支链驱动并联机构在可达工作空间中的末端位姿；接着，基于螺旋理论与虚功原理，获得机构的完全雅可比矩阵和全刚度矩阵，计算支链驱动并联机构的所有机构末端位姿的刚度性能参数，获得所有机构末端位姿对应的刚度性能参数；最后，根据可达工作空间中的末端位姿，结合所有机构末端位姿对应的刚度性能参数，筛选获得最优位姿集。本发明不仅可量化评价获得最优位姿集，还可以通过比较不同构型机构的最优位姿集，实现满足需求的创新型机构概念设计。

本发明授权一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法在权利要求书中公布了：1.一种支链驱动并联机器人概念构型的空间姿态评价方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：利用基于奇异值的运动学分析方法对支链驱动并联机构的所有机构末端位姿进行可达性判断，获得支链驱动并联机构在可达工作空间中的末端位姿； 步骤二：计算支链驱动并联机构的所有机构末端位姿的刚度性能参数，获得所有机构末端位姿对应的刚度性能参数； 所述步骤二具体为： S21：基于螺旋理论确定每个机构末端位姿的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵，进而获得完全雅可比矩阵； S22：计算支链驱动并联机构中各支链的刚度，再基于各支链的刚度和完全雅可比矩阵对支链驱动并联机构进行力学分析，结合虚功原理，得到支链驱动并联机构在当前机构末端位姿下的全刚度矩阵； S23：根据支链驱动并联机构在当前机构末端位姿下的全刚度矩阵计算获得当前机构末端位姿的刚度性能参数； 所述S23中，当前机构末端位姿的刚度性能参数包括支链驱动并联机构在当前机构末端位姿下的全刚度矩阵的最小特征值K min、最大特征值K max以及刚度特异度KSI，其中刚度特异度KSI的计算公式为： ； S24：重复S21-S23，计算获得所有机构末端位姿对应的刚度性能参数； 步骤三：根据可达工作空间中的末端位姿，结合所有机构末端位姿对应的刚度性能参数，综合量化奇异度与刚度，筛选获得最优位姿集。

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