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龙图腾网获悉江西中科智鹏物联科技有限公司申请的专利激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310634352.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法是由黄奎;王江设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法，该方法包括如下步骤：采集激光点云和二维图像；将二维图像输入预先构建的目标检测网络模型中，输出目标检测结果；其中，目标检测结果包括目标区域；对激光点云和二维图像进行视场级对齐；将激光点云投射为多分辨率的深度图，将该深度图与二维图像的金字塔特征进行像素级对齐，并获取像素级对齐后的深度图每个像素的数组数据；根据目标区域内深度图每个像素的数组数据，计算目标与激光雷达的距离值。本申请通过激光点云转换的多分辨率深度图实现激光点云数据和目标检测结果的关联，得到每个检测目标的距离，提高目标定位准确度，并提高目标检测速度。

本发明授权激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种激光点云与二维图像的多分辨率非对称融合目标定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 采集激光点云和二维图像； 将二维图像输入预先构建的目标检测网络模型中，输出目标检测结果；其中，目标检测结果包括目标区域； 对激光点云和二维图像进行视场级对齐； 将激光点云投射为多分辨率的深度图，将该深度图与二维图像的金字塔特征进行像素级对齐，并获取像素级对齐后的深度图每个像素的数组数据； 根据目标区域内深度图每个像素的数组数据，计算目标与激光雷达的距离值； 其中，像素的数组数据包括距离平均值、距离方差、平均反射强度和点云数量； 其中，根据目标区域内深度图每个像素的数组数据，计算目标与激光雷达的距离值的方法包括：根据目标区域内深度图每个像素的距离方差和平均反射强度，计算目标与激光雷达的距离值； 其中，计算目标与激光雷达的距离值包括： 计算深度图中目标对应边框内所有像素的距离方差和反射强度方差； 若深度图中目标对应边框内所有像素的距离方差Vd和反射强度方差Vi中有任何一个大于对应的指定第一阈值和第二阈值则说明对应目标边框内可能含有其他目标的距离信息，则对目标边框内深度图各个像素与激光雷达之间的距离进行排序，将最小距离和最大距离等分为L个距离区间，统计落入每个距离区间的像素数量，将像素数量最多的距离区间的中间值作为该目标与激光雷达的距离值； 若深度图中目标对应边框内所有像素的距离方差Vd和反射强度方差Vi中没有任何一个大于对应的指定第一阈值和第二阈值取目标边框内深度图所有像素与激光雷达之间的距离平均值作为该目标与激光雷达的距离值。

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