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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310515116.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法是由陈太荣;许家沂;赵万忠;王春燕;周小川;栾众楷设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法，包括：对车辆横摆角速度、侧偏角、基于车辆坐标系的转向瞬心坐标进行估计；根据车辆滑板底盘运动学方程建立理想的车辆二自由度模型；构建理想值修正控制器，对理想值进行优化设计补偿；根据车辆横摆角速度、侧偏角和基于车辆坐标系的转向瞬心坐标，计算与理想状态之间的目标偏差值；建立四轮独立转向系统模型；计算侧向运动虚拟控制力和横摆运动虚拟控制力矩；根据所计算的几何瞬心坐标，计算各个轮胎的控制转角。本发明方法可以有效解决由于控制冗余的存在和自由度的上升引起的转向不一致性问题，有效提高车辆转向稳定性。

本发明授权一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于滑板底盘的转向一致性转角分配控制方法，其特征在于，步骤如下： 1对车辆横摆角速度、侧偏角、基于车辆坐标系的转向瞬心坐标进行估计； 2根据车辆滑板底盘运动学方程建立理想的车辆二自由度模型；根据理想的车辆二自由度模型，考虑车辆在转向稳态条件下，计算车辆所需的理想状态，包括理想横摆角速度、理想侧偏角和基于车辆坐标系的理想转向瞬心；构建理想值修正控制器，对理想值进行优化设计补偿；根据车辆横摆角速度、侧偏角和基于车辆坐标系的转向瞬心坐标，计算与理想状态之间的目标偏差值； 3建立四轮独立转向系统模型；根据步骤2中的目标偏差值，利用四轮独立转向系统模型，计算侧向运动虚拟控制力和横摆运动虚拟控制力矩；利用所述侧向运动虚拟控制力、横摆运动虚拟控制力矩与几何瞬心坐标之间的函数关系，设计考虑车辆参数的双域控制器，输出基于车辆坐标系的左域和右域的几何瞬心坐标；根据所计算的几何瞬心坐标，计算各个轮胎的控制转角； 所述步骤2中的理想值修正控制器，考虑车辆侧向加速度、车身侧倾角和轮胎载荷转移，设计加权评价函数J，对理想值进行最优分析，权重系数与速度和转向曲率相关，表达式如下： J＝j1ay+j2φ+j3Fzl-Fzr2 ji＝fiV,cur 式中，j1、j2、j3分别为侧向加速度、侧倾角和轮胎载荷转移的权重系数；Fzl为左侧车轮垂向力；Fzr为右侧车轮垂向力；cur为转向曲率；fi为权重系数ji与速度和转向曲率之间的函数关系表达，其中i＝1,2,3；V为车辆纵向速度；φ为侧倾角； 所述步骤3中的考虑车辆参数的双域控制器，车辆参数包括轮胎垂向力、轮胎附着利用系数；针对每个轮胎的工作状况，设定基于附着利用系数和瞬心距离的优化函数，对转角分配进行优化设计，输出基于车辆坐标系的双域几何瞬心坐标；所述优化函数H如下所示： Dk＝LOm-On H＝h1Varγi+h2Eγi+h3VarDi 式中，μ为路面附着系数；Om,On∈{O′,O1,O2}，O′表示理想转向瞬心，O1,O2分别表示左域和右域的几何转向瞬心；h1,h2,h3为各项权重值；Var表示方差函数；E表示均值函数；γi表示第i个轮胎的附着利用系数，i＝fl,fr,rl,rr，下标fl,fr,rl,rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮；FXi为对应下标的轮胎纵向力，FYi为对应下标的轮胎横向力；Dk表示瞬心距离，k＝1,2,3；L为前轴与后轴的轴距； 基于车辆坐标系的左域和右域的几何瞬心坐标计算控制域内转角。

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