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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415983.4，技术领域涉及：B60Q1/08；该发明授权一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统及控制方法是由吴斌;万杰;闫几榆;杨玉洁;周航宇;卢革宇设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统及控制方法，所述的自适应前照灯系统包括：六轴运动传感器，其用于采集车身纵向加速度、横向加速度、垂向加速度、俯仰角速度和横摆角速度；主控制器，其与所述六轴运动传感器电联，接收所述六轴运动传感器采集的信息，并根据接收到的信息计算得到前照灯控制信息；左前照灯调光驱动机构，其与所述主控制器电联，根据所述前照灯控制信息，对所述左前照灯的俯仰角和水平转角进行调节；右前照灯调光驱动机构，其与所述主控制器电联，根据所述前照灯控制信息，对所述右前照灯的俯仰角和水平转角进行调节。

本发明授权一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动姿态感知的自适应前照灯系统的控制方法，其特征在于，使用的基于运动姿态感知的自适应前照灯系统，包括： 使用的六轴运动传感器，其用于采集车身的纵向加速度、横向加速度、垂向加速度、俯仰角速度和横摆角速度； 主控制器，其与所述六轴运动传感器电联，接收所述六轴运动传感器采集的信息，并根据接收到的信息计算得到前照灯控制信息； 左前照灯调光驱动机构，其与所述主控制器电联，根据所述前照灯控制信息，对所述左前照灯的俯仰角和水平转角进行调节； 右前照灯调光驱动机构，其与所述主控制器电联，根据所述前照灯控制信息，对所述右前照灯的俯仰角和水平转角进行调节； 所述控制方法包括： 通过六轴运动传感器采集车身的纵向加速度ax、横向加速度ay、垂向加速度az、俯仰角速度ωθ和横摆角速度 当车辆直行，车辆俯仰姿态发生改变时，控制车辆左、右前照灯t时刻的俯仰角为： 其中： 式中，L0为车辆前照灯在初始照准条件下的照明距离；Ha0为六轴运动传感器距地面的初始高度；dzt-τ为t-τ时刻车辆的垂向位移；τ为传感器采样间隔；vzt为车辆在t时刻的垂向速度，vzt-τ为车辆在t-τ时刻的垂向速度；Hf为前照灯光心与六轴运动传感器的垂直距离；Lf为前照灯光心与六轴运动传感器的水平距离；αθt-τ为t-τ时刻车辆的俯仰角；ωθt为t时刻车辆的俯仰角速度，ωθt-τ为t-τ时刻车辆的俯仰角速度； 将t时刻的纵向车速vxt与角度补偿车速阈值v0进行比较，当vxt≥v0时，控制车辆左、右前照灯t时刻的俯仰角为： 其中，θmax为汽车前照灯的最大照射角度，vmax为θmax对应车辆实现最大照明距离的上限速度，θ0为前照灯初始照准角； 在车辆通过颠簸路面时，控制车辆左、右前照灯保持当前的俯仰角； 对所述颠簸路面进行判断的方法为： 计算车辆纵向和垂向加速度的加权平均绝对误差MAEat以及车辆纵向和垂向加速度斜率的加权平均绝对误差MAEst； 如果MAEat＞THMAEa且MAEst＞THMAEs，则判断当前车辆行驶的路面为颠簸路面； 其中，THMAEa为加速度平均绝对误差的判别阈值，THMAEs为加速度斜率平均绝对误差的判别阈值。

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