买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310235208.0，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统是由卜令国;闫章程设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统，包括：处理终端、三轴运动平台、传感器、VR眼镜；所述VR眼镜用于显示虚拟训练场景；所述处理终端根据所选择的虚拟训练场景发出控制指令给所述三轴运动平台；所述三轴运动平台根据接收的控制指令带动人体上肢进行训练；所述传感器实时采集人体上肢的运动数据发送至处理终端，所述处理终端根据人体上肢的运动数据进行处理得到康复训练情况。通过选择虚拟训练场景对上肢进行不同的锻炼。

本发明授权一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统在权利要求书中公布了：1.一种基于VR的上肢双臂三轴运动康复训练系统，其特征在于，包括：处理终端、三轴运动平台、传感器、VR眼镜；所述VR眼镜用于显示虚拟训练场景；所述处理终端根据所选择的虚拟训练场景发出控制指令给所述三轴运动平台；所述三轴运动平台根据接收的控制指令带动人体上肢进行训练； 所述传感器实时采集人体上肢的运动数据发送至处理终端，所述处理终端根据人体上肢的运动数据进行处理得到康复训练情况；所述传感器实时采集人体上肢肩关节、肘关节和腕关节的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据； 脑电仪和近红外血氧检测装置分别实时采集人体的EEG信号数据和血氧信号数据并发送给处理终端，所述处理终端根据接收的EEG信号数据和血氧信号数据进行分析人体健康情况；选择覆盖全脑的多通道近红外检测系统，对所采集的近红外信号采用CAR进行滤波，计算公式表示为： ， 其中，表示第i个通道的原始幅值，表示经过预处理后的第i个通道的幅值，m为选区的所有通道数量； 通过采集的EEG信号反馈给患者可选择的训练场景，患者根据所提供的训练场景进行选择，在VR模拟虚拟场景中增加游戏数据化采集机制，对训练强度进行反馈调节，游戏得到的量化指标，对训练模式进行优化； 采集的上肢肩关节、肘关节和腕关节的空间位置和旋转角度数据用来控制虚拟训练场景中模型手的运动； 每个关节都以自己为原点构建一个坐标系，而关节坐标系的转换是将空间中的以其中一个关节作为坐标系表示的点转移到使用另一个关节作为坐标系表示，每次旋转都绕着固定参考坐标系的轴进行旋转； 在指定末端执行器的目标位置后，根据坐标位置反推出三轴运动平台各个关节应该旋转的角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区舜华路1500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。