上海体育学院任杰获国家专利权
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龙图腾网获悉上海体育学院申请的专利一种乒乓球旋转角速度的估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091534B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310107206.3，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种乒乓球旋转角速度的估计方法是由任杰设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种乒乓球旋转角速度的估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制的技术领域，公开了一种乒乓球旋转角速度的估计方法，包括S1、获得飞行中的双色乒乓球通过球网前后、间隔△T时间的两帧相机图像；S2、建立双色乒乓球所在的基准三维坐标系，依据矩阵旋转变换，构建飞行中双色乒乓球的姿态矩阵R；S3、依据几何处理算法，对两帧所述相机图像中的双色乒乓球分别进行处理，获得对应的飞行中双色乒乓球的实际姿态矩阵；S4、根据两个实际姿态矩阵，计算得到双色乒乓球的旋转角速度大小和方向。本发明通过选用双色乒乓球、设计合理的相机布局和采用有效的旋转角速度大小和方向的计算方法，既提高了的乒乓球旋转估计的精度，又节省了成本，增加了实用性。
本发明授权一种乒乓球旋转角速度的估计方法在权利要求书中公布了：1.一种乒乓球旋转角速度的估计方法，其特征在于包括以下步骤： S1、获得飞行中的双色乒乓球通过球网前后、间隔△T时间的两帧相机图像； S2、建立双色乒乓球所在的基准三维坐标系，依据矩阵旋转变换，构建飞行中双色乒乓球的姿态矩阵R； S3、依据几何处理算法，对两帧所述相机图像中的双色乒乓球分别进行处理，获得对应的飞行中双色乒乓球的实际姿态矩阵； S4、根据两个实际姿态矩阵，计算得到双色乒乓球的旋转角速度大小和方向； 依据几何处理算法，获得对应的飞行中双色乒乓球的实际姿态矩阵的方法包括： 选择相机图像中双色乒乓球中面积较小的颜色区域做最小外接任意角度矩形求解，获得最小外接矩形，再计算所述最小外接矩形与竖直方向的夹角即为a角度； 采用相机图像中双色乒乓球中颜色的面积比值进行求解，不妨设相机图像中双色乒乓球的两种颜色的面积比值为，其中，、分别表示两种颜色各自对应的面积，依据面积投影定理得到b角度与面积比值k的约束关系为，从而通过方程式求解得到绕自身Y轴旋转角度。
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