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龙图腾网获悉深圳市迈步机器人科技有限公司申请的专利一种欠驱动膝关节外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211557319.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种欠驱动膝关节外骨骼机器人是由叶晶;陈功;徐延宗;郭登极;李粤;梁思远;许宇杰;董文杰;张石生设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动膝关节外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种欠驱动膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘；助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动；当用户穿戴欠驱动膝关节外骨骼机器人时，腰部结构固定在用户的腰部位置，腿部结构固定在用户的腿部位置，膝关节旋转盘对应于用户的膝关节位置。本申请通过使用欠驱动的助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。

本发明授权一种欠驱动膝关节外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动膝关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：腰部结构和连接在所述腰部结构两侧的腿部结构； 所述腰部结构包括背板和安装在所述背板表面的助力组件；所述腿部结构包括膝关节旋转盘；所述助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的所述膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的所述膝关节旋转盘转动；所述助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的所述膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的所述膝关节旋转盘转动；其中，所述助力组件包括电气模块、弹性驱动模块和驱动切换模块；所述电气模块分别与所述弹性驱动模块和所述驱动切换模块电连接；所述弹性驱动模块与所述驱动切换模块的活动端连接并驱动所述驱动切换模块的活动端转动；所述驱动切换模块的活动端沿预设轴向往复运动；所述驱动切换模块的活动端运动至第一位置时与第一侧的所述膝关节旋转盘连接并带动第一侧的所述膝关节旋转盘转动；所述驱动切换模块的活动端运动至第二位置时与第二侧的所述膝关节旋转盘连接并带动第二侧的所述膝关节旋转盘转动； 所述弹性驱动模块包括驱动电机、电机安装板、弹性驱动器外圈、弹性元件和弹性驱动器内圈； 所述驱动电机通过所述电机安装板安装在所述背板表面；所述驱动电机的输出轴与所述弹性驱动器外圈连接并带动所述弹性驱动器外圈转动；所述弹性驱动器外圈通过所述弹性元件与所述弹性驱动器内圈连接并带动所述弹性驱动器内圈转动；所述弹性驱动器内圈与所述驱动切换模块的活动端连接并带动所述驱动切换模块的活动端转动； 所述驱动切换模块包括第一传动绳、第一驱动轮、移动啮合块、主轴、第二驱动轮、第二传动绳； 所述第一传动绳一端绕设在所述第一驱动轮上，另一端绕设在第一侧的所述膝关节旋转盘上；所述第二传动绳一端绕设在所述第二驱动轮上，另一端绕设在第二侧的所述膝关节旋转盘上； 所述弹性驱动器内圈与所述主轴连接并带动所述主轴转动；所述主轴与所述移动啮合块连接并带动所述移动啮合块转动；所述移动啮合块运动至所述第一位置时与所述第一驱动轮连接并带动所述第一驱动轮转动；所述移动啮合块运动至所述第二位置时与所述第二驱动轮连接并带动所述第二驱动轮转动； 当用户穿戴所述欠驱动膝关节外骨骼机器人时，所述腰部结构固定在所述用户的腰部位置，所述腿部结构固定在所述用户的腿部位置，其中，所述膝关节旋转盘对应于所述用户的膝关节位置； 当穿戴有所述欠驱动膝关节外骨骼机器人的所述用户的任一侧腿部舒张时，所述助力组件的活动端与对应侧的所述膝关节旋转盘连接并驱动对应侧的所述膝关节旋转盘按预设方向转动。

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