东风商用车有限公司张鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152327B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352456.5，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质是由张鹏;吴鹏;郑翔斌;刘潇;彭文哲设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：从路面上的多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云；获取投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点；将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点；从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框；若检测到X方向最短的外包轮廓点的包围框X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分得到多个小包围框，再分别计算多个小包围框的体积和位姿。通过本发明，解决了目前获取障碍物包围框信息的方法通用性差以及获取的障碍物包围框信息的准确性较低的问题。
本发明授权障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物包围框计算方法，其特征在于，所述障碍物包围框计算方法包括： 获取路面上的多个单障碍物点云； 从多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云，将目标单障碍物点云投影到XY平面上； 通过凸包算法计算得到投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点； 将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点，其中，N为正整数； 从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框； 检测所述包围框对应的X方向的长度是否超过预设长度； 若检测结果为X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分，得到多个小包围框； 分别基于包围框对应的旋转角度、多个小包围框各自对应的X方向的长度、Y方向的长度以及目标单障碍物点云的高度计算得到多个小包围框的体积和位姿。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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