苏州极目机器人科技有限公司宋大雷获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州极目机器人科技有限公司申请的专利一种喷洒系统流量控制方法及喷洒系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494886B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211212645.2，技术领域涉及：G05D7/06；该发明授权一种喷洒系统流量控制方法及喷洒系统是由宋大雷;尹佳杰设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种喷洒系统流量控制方法及喷洒系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种喷洒系统流量控制方法及喷洒系统，该喷洒系统流量控制方法，包括：确定被控对象模型；根据水泵所泵送液体介质的控制延时周期与解算周期计算滞后项k；确定当前时刻t的控制有效区状态预测范围p；基于增量模型预测值与未来控制量以确定水泵所形成的被控流量ut。通过本申请能够使得执行喷洒作业的喷洒系统所输出的液体介质的流量予以精确控制，实现了消除稳态误差的目的；同时本申请还能够根据不同的水泵及处理器的特性，通过调整状态矩阵A的阶数以实现灵活地调整状态估计值的检测精度，从而取得了合理且准确地估计水泵所形成的被控流量ut的技术效果，并能够降低计算开销。
本发明授权一种喷洒系统流量控制方法及喷洒系统在权利要求书中公布了：1.一种喷洒系统流量控制方法，其特征在于，包括： 确定被控对象模型； 根据水泵所泵送液体介质的控制延时周期与解算周期计算滞后项k； 确定当前时刻t的控制有效区状态预测范围p； 循环执行下述步骤： 基于卡尔曼滤波法估计状态估计值与预测输出量估计值y_est； 计算输出状态在控制有效区状态预测范围p所输出的第一预测向量 引入指标函数J计算增量模型预测值在当前时刻t所对应的差量流量Δut，并将所述差量流量Δut代入被控对象模型，以确定当前时刻t所对应的水泵所形成的被控流量ut。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州极目机器人科技有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区兴浦路333号苏州纳米城Ⅱ区纳米健康产业园2号楼504室、505室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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