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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利挖掘机机械臂运动标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115573408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211186069.9，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权挖掘机机械臂运动标定方法、装置、电子设备及存储介质是由陈广大;干英豪;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机机械臂运动标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种挖掘机机械臂运动标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述挖掘机机械臂运动标定方法，包括：获取初始挖掘机在至少三个互不相同的位姿下的对应的关节角度信息和第一臂位移信息；根据关节角度信息确定标定角度转换方程；根据第一臂位移信息和所述标定角度转换方程，确定机械臂标定方程；根据所述标定角度转换方程和所述机械臂标定方程确定通用标定模型；确定目标挖掘机在至少三个互不相同的位姿下的对应的关节角度信息和第一臂位移信息，并根据所述目标挖掘机的关节角度信息和第一臂位移信息，通过通用标定模型对目标挖掘机进行标定；其中，所述标定角度转换方程和所述机械臂标定模型根据预设优化函数进行标定计算。

本发明授权挖掘机机械臂运动标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机机械臂运动标定方法，其特征在于，包括： 获取初始挖掘机在至少三个互不相同的位姿下的对应的关节角度信息和第一臂位移信息；所述关节角度信息，包括：第一测量角度、第二测量角度、第三测量角度及第四测量角度； 所述获取所述初始挖掘机在至少三个互不相同的位姿下的对应的关节角度信息，包括： 根据设置在所述初始挖掘机各个关节处的倾角传感器得到所述关节角度信息；其中，所述关节角度信息为所述倾角传感器所设置的关节与水平面的夹角；所述挖掘机包括：第一臂、第二臂、挖斗以及座舱； 所述第一测量角度，通过设置在所述挖掘机的第一臂的所述倾角传感器确定； 所述第二测量角度，通过设置在所述挖掘机的第二臂的所述倾角传感器确定； 所述第三测量角度，通过设置在所述挖掘机的挖斗的所述倾角传感器确定； 所述第四测量角度，通过设置在所述挖掘机的座舱的所述倾角传感器确定； 根据所述关节角度信息确定标定角度转换方程； 根据所述第一臂位移信息和所述标定角度转换方程，确定机械臂标定方程； 确定目标挖掘机在至少三个互不相同的位姿下的对应的关节角度信息和第一臂位移信息，并根据所述目标挖掘机的关节角度信息和第一臂位移信息，通过所述机械臂标定方程对所述目标挖掘机进行标定；其中，所述标定角度转换方程和所述机械臂标定方程根据预设优化函数进行标定计算。

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