南京奥特文智能科技有限公司齐本胜获国家专利权
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龙图腾网获悉南京奥特文智能科技有限公司申请的专利并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115355924B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095135.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法是由齐本胜;苗红霞设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并行‑交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法，包含以下步骤：（1）构建栅格地图；（2）对障碍物进行膨胀处理；（3）确定中心热点区域；（4）使用并行式双向跳点搜索算法，分别规划从起点到中心热点区域的路径和目标点到中心热点区域的路径；（5）在中心热点区域内部，使用交替式双向跳点搜索算法，从正反两个方向规划路径；（6）修正存在碰撞隐患的局部路径。本方法先后使用了并行式和交替式的双向跳点搜索算法对移动机器人的运行路径进行规划，有效地缩短了路径规划的时间，同时针对跳点搜索算法存在的路径紧贴障碍物问题，进行了路径优化，增加了机器人运行的安全性，具有良好的应用前景。
本发明授权并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建栅格地图； 2对障碍物进行膨胀处理； 3确定中心热点区域； 4使用并行式双向跳点搜索算法，分别规划从起点到中心热点区域的路径和目标点到中心热点区域的路径； 5在中心热点区域内部，使用交替式双向跳点搜索算法，从正反两个方向规划路径； 6修正存在碰撞隐患的局部路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京奥特文智能科技有限公司，其通讯地址为：210049 江苏省南京市栖霞区马群街道金马路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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