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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210491974.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法是由徐洪波;石先让;苏洋;宋廷伦设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法，包括：通过传感器获取当前时刻自车以及周围车辆的运动状态信息，以自车为参考点，将周围车辆的横向位移、纵向位移以及速度分别与自车的横向位移、纵向位移以及速度相减得到相对于自车的横向位移、纵向位移以及速度；根据获取的车辆运动状态信息数量的多少创建一个空的三维数组的空间，用于存储数据；将获取的所有车辆相对于自车的运动状态信息分别编码成一维数组；将一维数组堆叠成二维数组；将二维数组堆叠成三维数组。本发明的方法将感知的所有车辆运动状态信息处理成三维数组，该三维数组包含了相对空间位置关系，可以通过卷积处理之后使得神经网络模型学习的效果更好。

本发明授权基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法，其特征在于，步骤如下： 1通过传感器获取当前时刻自车以及周围车辆的运动状态信息，以自车为参考点，将周围车辆的横向位移、纵向位移以及速度分别与自车的横向位移、纵向位移以及速度相减得到相对于自车的横向位移、纵向位移以及速度； 2根据步骤1中获取的车辆运动状态信息数量的多少创建一个空的三维数组的空间； 3将步骤1中获取的所有车辆相对于自车的运动状态信息分别编码成一维数组； 4将所述一维数组堆叠成二维数组； 5将所述二维数组堆叠成三维数组； 所述步骤3具体包括： 对步骤1中获取到的每个车辆分别创建一个长度为5的一维数组，并向其中添加相对于自车的横向位移、纵向位移以及速度，且有无车道设置为1，有无车辆设置为1，其中，自车对应的一维数组设置为[00011]；每次将空的三维数组的空间填充满，根据步骤2中所创建的空的三维数组的空间，需要3*m+1个长度为5的一维数组将其填满，当获取的车辆信息对应的一维数组不够填充满三维数组时，需要人为的创建一维数组进行填充，最终得到3*m+1个一维数组；其中，3代表三个车道，m+1代表每个车道上的m+1个车辆，5代表每个车辆的五个通道； 所述创建一维数组的方法如下： 31当某个车道不存在时，车辆也不存在，则该车道假设的m+1个车辆对应的一维数组都设置成[00000]； 32当某个车道存在，该车道上的某个车辆不存在时，假设该车辆是存在的，对应的一维数组都设置成[00010]； 所述步骤4具体包括：步骤3中得到的3*m+1个一维数组，即每个车道都对应m+1个一维数组，在三维数组的空间中分别将每个车道的m+1个一维数组堆叠，得到三个m+1，5的二维数组，堆叠方式如下： 41左车道或右车道：二维数组的第一行放置的是该车道后车所对应的一维数组，再根据相对纵向位移由小到大的顺序放置前车对应的一维数组，假设存在的前车所对应的一维数组放到最后； 42当前车道：二维数组的第一行放置的是自车所对应的一维数组，再根据相对纵向位移由小到大的顺序放置前车对应的一维数组，假设存在的前车所对应的一维数组放到最后； 所述步骤5具体包括： 步骤4中得到的三个m+1，5的二维数组，即每个车道都对应一个二维数组，在三维数组的空间中按照左车道、当前车道、右车道的顺序堆叠，得到最终的三维数组。

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