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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114861127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210365298.0，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质是由易良玲设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质，识别系统首先采集激光数据，并计算当前帧激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值。然后根据各邻域的坐标均值分别构建各个激光点分别对应的协方差矩阵，再求解各协方差矩阵的特征值，并分别从各协方差矩阵的特征值中选择最小特征值对应的特征向量作为各邻域分别对应的法向量。识别系统根据降维后的各法向量逐级解析得到第一内点数、第二内点数和第三内点数，并依次判断第一内点数、第二内点数和第三内点数是否符合各自对应的阈值条件。如果第一内点数、第二内点数和第三内点数均符合各自对应的阈值条件，则判定当前场景为长走廊环境。

本发明授权长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种长走廊环境的识别方法，其特征在于，包括： 采集激光数据，并计算当前帧所述激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值； 根据各所述邻域的坐标均值分别构建各个所述激光点分别对应的协方差矩阵； 求解各所述协方差矩阵的特征值，并分别从各所述协方差矩阵的特征值中选择最小特征值对应的特征向量作为各所述邻域分别对应的法向量； 将具有同一方向的两个所述法向量映射为同一个值，以将各所述法向量降维为若干个第一法向量； 分别为各所述第一法向量相邻预设范围内的目标角度进行投票，得到各所述目标角度各自对应的得票数；从各所述目标角度中筛选出得票数最多的一个第一待选角度作为第一角度，并将所述第一角度的得票数作为第一内点数； 从各所述目标角度中剔除与所述第一角度相邻第一角度范围的角度，得到若干个第二待选角度；从各所述第二待选角度中筛选出得票数最多的一个第二待选角度作为第二角度，并将所述第二角度的得票数作为第二内点数； 从各所述第二待选角度中剔除与所述第二角度相邻第二角度范围的角度，得到若干个第三待选角度；从各所述第三待选角度中筛选出得票数最多的一个第三待选角度作为第三角度，并将所述第三角度的得票数作为第三内点数； 依次判断所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数是否符合各自对应的阈值条件；若所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数均符合各自对应的阈值条件，则判定当前场景为长走廊环境。

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