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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111528048.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质是由田锋;种道晨;刘玉亭设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。其中，相机标定方法包括：获取待标定相机的相机内参；根据所述待标定相机拍摄的至少一张行驶图像，得到检测图像序列；对所述检测图像序列中的至少一张行驶图像进行特征提取，得到目标特征集；根据所述待标定相机的相机高度、所述相机内参与所述目标特征集对所述待标定相机进行外参标定，得到所述待标定相机的相机外参。本公开能够简化相机外参标定的步骤，扩大相机外参标定的适用范围，提升相机外参标定的效率与准确性。

本发明授权相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，包括： 获取待标定相机的相机内参； 根据所述待标定相机拍摄的至少一张行驶图像，得到检测图像序列； 对所述检测图像序列中的至少一张行驶图像进行特征提取，得到目标特征集，所述目标特征集包括直线集与点对集； 根据所述待标定相机的相机高度、所述相机内参、所述直线集与所述点对集对所述待标定相机进行外参标定，得到所述待标定相机的相机外参，所述直线集用于得到所述相机外参中的目标偏航角、目标俯仰角与目标翻滚角，所述点对集用于在得到目标偏航角、目标俯仰角与目标翻滚角之后，得到所述相机外参中的偏移参数； 其中，所述对所述检测图像序列中的至少一张行驶图像进行特征提取，得到目标特征集包括： 提取所述检测图像序列中每张行驶图像的线特征；将所述检测图像序列中每张行驶图像的线特征进行拟合处理，得到对应每张行驶图像的直线拟合结果；根据对应每张行驶图像的直线拟合结果，构建所述直线集； 提取所述检测图像序列中每张行驶图像的点特征；根据同一点特征在不同行驶图像之间的偏移距离，对点特征进行筛选；根据由筛选后位于不同行驶图像中的同一点特征分别构成的点对，构建所述点对集。

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