深圳市汇川技术股份有限公司刘胜波获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利轨迹路径提取方法、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111500536.6，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权轨迹路径提取方法、设备及计算机存储介质是由刘胜波;徐超设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹路径提取方法、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹路径提取方法、设备及计算机存储介质，所述轨迹路径提取方法包括：获取目标产品对应的目标图像，并提取所述目标图像对应的各轨迹边缘点，对各轨迹边缘点进行直线段分割，获得平滑段分割结果，基于所述平滑段分割结果，对各所述轨迹边缘点进行抽样平滑处理，获得各平滑关键点，基于各所述平滑关键点，生成目标轨迹路径。本申请解决了轨迹边缘点提取质量低，导致无法满足执行机构的运动要求的技术问题。
本发明授权轨迹路径提取方法、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹路径提取方法，其特征在于，所述轨迹路径提取方法包括： 获取目标产品对应的目标图像，并提取所述目标图像对应的各轨迹边缘点； 对各轨迹边缘点进行直线段分割，获得平滑段分割结果； 基于所述平滑段分割结果，对各所述轨迹边缘点进行抽样平滑处理，获得各平滑关键点； 基于各所述平滑关键点，生成目标轨迹路径，以对所述目标轨迹路径进行标定转换，计算得到运动机构的运行轨迹，并将所述运行轨迹按顺序发给运动机构执行； 其中，所述平滑段分割结果包括各平滑近似直线段以及各分割角点，所述基于所述平滑段分割结果，对各所述轨迹边缘点进行抽样平滑处理，获得各平滑关键点的步骤包括： 计算各所述平滑近似直线段对应的目标基准线； 基于各所述平滑近似直线段、各所述分割角点和预设切向抽样距离，对各所述轨迹边缘点进行边缘点抽样，获得各抽样关键点； 基于各所述平滑近似直线段的目标基准线，对各所述抽样关键点进行平滑处理，获得各所述平滑关键点，其中，在所述平滑近似直线段内所述抽样关键点量稀疏，在所述分割角点附近的所述抽样关键点量较为密集。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市汇川技术股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安70区留仙二路鸿威工业园E栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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