中国空间技术研究院程祥获国家专利权
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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种软体驱动器及其软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111002342B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010005137.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种软体驱动器及其软体机器人是由程祥;马加奇;王鹏飞;于猛;焦志伟设计研发完成，并于2020-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种软体驱动器及其软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种软体驱动器，包括致动层及压力腔；所述致动层包括由可变形材料制成的包裹层，所述包裹层内部为腔体形结构，所述腔体内装有绝缘液体介质；所述包裹层为扁平状结构，所述包裹层的两个相对的扁平面上粘接有至少一对柔性电极对；所述压力腔为腔体形结构，具有至少一个敞口；所述致动层粘接于所述压力腔的敞口处，与所述压力腔形成一个密封腔体，该密封腔体内设有预设压力的气体。本发明所公开的软体驱动器结构简单，制备方便，所选材料易于获得，所制造的软体驱动器可以制作成任何所需要的形状，适应性强，且响应速度快。
本发明授权一种软体驱动器及其软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于软体机器人的软体驱动器，其特征在于，包括致动层、压力腔、高压放电装置和控制模块； 所述致动层包括由可变形材料制成的包裹层，所述包裹层内部为腔体形结构，所述腔体内装有绝缘液体介质；所述包裹层为扁平状结构，所述包裹层的两个相对的扁平面上粘接有至少一对柔性电极对； 所述压力腔为腔体形结构，具有至少一个敞口； 所述致动层粘接于所述压力腔的敞口处，与所述压力腔形成一个密封腔体，该密封腔体内设有预设压力的气体; 通过为所述致动层两侧的所述柔性电极对施加电压，两层柔性电极由于麦克斯韦力相互吸引，从而挤压所述包裹层，使所述致动层产生应变，在固定气压下实现输出位移； 所述高压放电装置用于给所述柔性电极对施加电压； 所述控制模块包括电容检测装置，所述电容检测装置与所述致动层电路连接，用于实时检测所述致动层上柔性电极对之间的距离并实时反馈到所述控制模块，整个控制回路为闭环控制。
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