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龙图腾网获悉南京辰远机器人科技有限公司申请的专利一种城市场景轻量级实时语义分割方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511066716.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种城市场景轻量级实时语义分割方法、系统及设备是由王顺;周保满;黄莉莲;柴志鹏设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市场景轻量级实时语义分割方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市场景轻量级实时语义分割方法、系统及设备，涉及图像处理技术领域，本发明针对城市道路场景语义分割需求，构建了一种轻量级的实时城市道路场景语义分割模型，实时城市道路场景语义分割模型包括多尺度语义编码器和双向注意力特征融合解码器，先通过多尺度编码器提取道路场景多维度特征，再由双向注意力解码器聚合特征，实现从输入图像到语义分割结果的映射，其中，多尺度编码器以高效结构提取多层级语义，避免冗余参数，在控制模型小参数量的同时，覆盖道路场景中大小目标的特征需求，双向注意力融合解码器，通过注意力机制精准聚合关键特征，弥补小参数量模型的特征表达短板，提升复杂场景下的分割精度。

本发明授权一种城市场景轻量级实时语义分割方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种城市场景轻量级实时语义分割方法，其特征在于，包括： 获取待分割道路场景图像； 获取预先训练好的实时城市道路场景语义分割模型，所述实时城市道路场景语义分割模型包括多尺度语义编码器和双向注意力特征融合解码器； 采用所述多尺度语义编码器对所述待分割道路场景图像进行特征提取，输出目标特征图； 采用所述双向注意力特征融合解码器对所述目标特征图进行特征聚合，输出语义分割特征图； 所述多尺度语义编码器包括依次连接的第一下采样模块、初级特征提取模块、第二下采样模块和多尺度空洞卷积模块，所述采用所述多尺度语义编码器对所述待分割道路场景图像进行特征提取，输出目标特征图，包括： 采用所述第一下采样模块对所述待分割道路场景图像进行空间降采样，输出第一特征图； 采用所述初级特征提取模块对所述第一特征图进行特征互补，输出第二特征图； 采用所述第二下采样模块对所述第二特征图进行空间降采样，输出第三特征图； 采用所述多尺度空洞卷积模块对所述第三特征图进行空间可分离卷积，输出目标特征图。

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