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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利基于多场地动捕相机的无缝追踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046832.1，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权基于多场地动捕相机的无缝追踪系统及方法是由张群;张海威设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多场地动捕相机的无缝追踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及运动捕捉技术领域，具体为基于多场地动捕相机的无缝追踪系统及方法，方法包括以下步骤：设置至少两组动捕相机分别部署于相互隔离的独立场地，每组动捕相机覆盖其所在场地的完整空间，采集刚体在局部坐标系中的运动数据；建立控制端与各组动捕相机之间的通信关系，每组动捕相机在各自场地内完成局部坐标系的独立标定，确定每组动捕相机采集的运动数据，建立局部坐标系；通过预设场地间的物理位置关系或交界处的参考标志物，建立各组局部坐标系到统一全局坐标系的转换矩阵；能够通过坐标转换和数据融合，确保追踪的连续性和准确性，实现刚体在无公共视野场地之间的无缝追踪。

本发明授权基于多场地动捕相机的无缝追踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多场地动捕相机的无缝追踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 设置至少两组动捕相机分别部署于相互隔离的独立场地，每组动捕相机覆盖其所在场地的完整空间，采集刚体在局部坐标系中的运动数据； 建立控制端与各组动捕相机之间的通信关系，每组动捕相机在各自场地内完成局部坐标系的独立标定，确定每组动捕相机采集的运动数据，建立局部坐标系； 通过预设场地间的物理位置关系或交界处的参考标志物，建立各组局部坐标系到统一全局坐标系的转换矩阵； 所述通过预设场地间的物理位置关系建立各组局部坐标系到统一全局坐标系的转换矩阵的步骤包括： 获取各场地间的相对位置关系，其中，位置关系包括局部坐标系原点在全局坐标系中的平移向量与局部坐标系相对于全局坐标系的旋转角度； 根据测量数据定义从局部坐标系到全局坐标系的转换矩阵，其中，测量数据包括旋转矩阵和平移向量，对应转换矩阵形式为：，其中，为3×3旋转矩阵，为3×1平移向量；对局部坐标系中的点，其全局坐标通过齐次坐标变换计算；其中，表示局部坐标系相对于全局坐标系的旋转，表示局部坐标系原点在全局坐标系中的偏移，表示点在全局坐标系中的坐标； 所述通过预设场地间的交界处的参考标志物建立各组局部坐标系到统一全局坐标系的转换矩阵的步骤包括： 在场地交界处设置能够被相邻场地的动捕相机同时检测到的固定刚体或标记点； 各组相机分别采集参考标志物在其局部坐标系中的坐标：场地的动捕相机组检测到参考标志物在场地A的局部坐标系中的坐标，场地的动捕相机组检测到同一参考标志物在场地B的局部坐标系中的坐标； 若已知参考标志物在全局坐标系中的真实坐标，则直接求解转换矩阵,对场地：，对场地同理，其中，表示场地的局部坐标系到全局坐标系的转换矩阵； 若未知全局坐标，但已知标志物在相邻场地的局部坐标和，则通过最小二乘法求解相对转换矩阵对应的公式为；将各局部坐标系的转换矩阵关联至全局坐标系，若场地的转换矩阵为，场地为，则到的转换关系为，其中，表示场地到场地的直接转换矩阵，表示场地到全局坐标系的转换矩阵，表示场地到全局坐标系的转换矩阵； 当刚体接近场地边界时，基于运动轨迹预测刚体进入新场地的时机，触发目标切换，将刚体进行坐标系统切换得到刚体在新场地的局部坐标，作为刚体在新场地的初始追踪参数，将追踪权移交至新场地的动捕相机组； 对刚体切换前的运动状态与新动捕相机组实时采集的刚体状态进行动态数据融合，得到刚体的运动轨迹。

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