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龙图腾网获悉大儒科技(苏州)有限公司申请的专利AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511029781.1，技术领域涉及：B24B21/00；该发明授权AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统是由苗渝群;贺成青;孙帅帅设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性控制技术领域，是AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统，包括：轨迹规划模块、工艺决策模块、三维重建模块、力控补偿模块和执行控制模块；通过轨迹融合策略生成轨迹融合权重，进行加权融合生成抗干涉磨削路径；根据材质硬度匹配工具粒度集合，根据铸件毛刺纵横比匹配压力参数集合，通过交集筛选最优工艺配置；计算初始磨削轨迹并生成动态力补偿量，通过力补偿量优化磨削轨迹；根据优化后的磨削路径、工具类型及工艺参数执行铸件毛刺根部定向清除。本发明解决了现有技术中，无法解决铸件毛刺几何特性与铸件材料特性的多物理场协同控制的技术问题。

本发明授权AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统在权利要求书中公布了：1.AI视觉多模态融合机器人智能磨削系统，其特征在于，所述系统包括： 轨迹规划模块、工艺决策模块、三维重建模块、力控补偿模块和执行控制模块； 所述轨迹规划模块根据铸件毛刺的根部嵌入深度、薄片状形态特征、历史磨削工艺数据和工况约束信息，提取关键参数并输出动态轨迹集合，基于铸件毛刺特征适配轨迹集、历史工艺适配轨迹集和工况约束适配轨迹集的加权融合生成抗干涉磨削路径； 所述工艺决策模块用于采集工件材质特性与铸件毛刺点云拓扑信息，根据材质硬度匹配工具粒度集合，根据铸件毛刺纵横比匹配压力参数集合，通过交集筛选最优工艺配置； 所述工艺决策模块配置有如下策略： B11：采集工件材质特性，所述工件材质特性包括：工件硬度和工件热变形系数； B12：根据硬度值匹配工具粒度集合，根据铸件毛刺纵横比匹配压力参数集合，根据硬度适配的工具粒度集合与铸件毛刺纵横比适配的压力参数集合的交集筛选最优工艺配置； B13：根据砂带寿命阈值获取抗疲劳材料集合，根据磨削环境温湿度获取工况适配材料集合，根据工况适配材料集合与抗疲劳材料集合的差集筛选最终砂带类型； 所述三维重建模块通过双目动态扫描系统获取工件三维点云数据，基于铸件毛刺区域点云曲率突变检测与标准模型库的Hausdorff距离匹配度计算初始磨削轨迹； 所述力控补偿模块用于识别铸件毛刺根部高频震颤风险区域，根据铸件毛刺根部连接强度和砂带力学特性生成动态力补偿量，通过力补偿量优化磨削轨迹； 所述力控补偿模块配置有如下策略，包括： D11：根据毛刺根部赫兹应力模型分析高频震颤风险区域，包括：评估铸件毛刺根部接触应力，当铸件毛刺根部接触应力大于铸件抗拉强度的0.7倍时，判断当前特征区域为高频震颤风险区域； D12：采集砂带力学特性信息，所述砂带力学特性信息包括砂带克重和砂带弹性模量，并根据砂带力学特性信息计算砂带波动补偿系数； D13：根据步骤D11获得的高频震颤风险区域和步骤D12获得的砂带波动补偿系数分析动态力补偿量，所述动态力补偿量通过动态力补偿量计算公式获取，所述动态力补偿量计算公式为： ； 其中，为第j个高频震颤风险区域的动态力补偿量，为基准磨削力；为预设的第j个高频震颤风险区域的震颤敏感系数；为砂带波动补偿系数；为毛刺残余风险系数； D14：根据动态力补偿量和初始磨削轨迹生成抗震颤优化轨迹； 所述执行控制模块根据优化后的磨削轨迹、工具类型及工艺参数执行铸件毛刺根部定向清除。

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