西安交通大学赵飞获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028127.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置是由赵飞;王虓;李长骏;张国彪;冯怿;陈子训;梅雪松设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置，涉及位姿估计技术领域。本发明基于预先构建的目标的3D高斯泼溅模型，形成多组围绕目标的3D高斯泼溅模型的不同角度的虚拟相机，基于多组虚拟相机通过3D高斯渲染生成多组虚拟RGB图像以及相应的深度图像，从而将多组虚拟RGB图像与目标RGB图像进行2D‑2D特征匹配，基于相应的深度图像建立目标RGB图像与深度图像的像素级匹配关系，从而完成2D到3D的匹配，确定目标RGB图像的匹配像素与相应深度图像生成的3D点的匹配关系，以低成本提高了2D到3D的匹配精度，后续可基于匹配关系求解目标的初始位姿并进行优化，提高位姿估计精度同时兼顾了低成本。
本发明授权一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法，其特征在于，包括： 获取目标RGB图像和预先构建的目标的3D高斯泼溅模型；所述目标RGB图像为单目RGB图像； 获取围绕目标的3D高斯泼溅模型的多个角度的多组相机外参，并结合相机内参生成多组虚拟相机；根据目标的3D高斯泼溅模型和多组虚拟相机，通过3D高斯渲染得到多组虚拟RGB图像和相应的深度图像； 将多组虚拟RGB图像和目标RGB图像分别进行2D-2D特征匹配并对应到相应的深度图像中，以根据相应的深度图像和各组虚拟相机的内外参，确定目标RGB图像的匹配像素与相应深度图像生成的3D点的匹配关系； 根据所述匹配关系求解确定目标的初始6D位姿，根据目标的3D高斯泼溅模型、目标的初始6D位姿和相机内参，通过3D高斯渲染得到更新虚拟RGB图像； 以最小化更新虚拟RGB图像与目标RGB图像之间的偏差为优化目标，对初始6D位姿进行优化得到目标的最终6D位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号