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龙图腾网获悉上海健康医学院申请的专利一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510976570.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手是由郭景振;吴韬;周亮;赵文龙设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，其公开了一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手，包括：手掌座及并排设置在手掌座上的多个手指，每个手指均包括多个半导体制冷模组、多根SMA丝、多个偏置复位弹簧、相互铰接的多个指节，每个指节均由相应的半导体制冷模组、相应的两根SMA丝进行驱动摆动，并在偏置复位弹簧的作用下实现快速复位。本发明的灵巧手具有自由度高、灵活性好、反应迅速、轻量化的优点，可实现精细、柔性抓握动作。

本发明授权一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆合金直驱的高自由度仿人灵巧手，其特征在于，包括：手掌座（1）及并排设置在所述手掌座（1）上的多个手指（2），每个所述手指（2）均包括多个半导体制冷模组（3）、多根SMA丝（4）、多个偏置复位弹簧（5）、相互铰接的多个指节（6），每个所述指节（6）均由相应的所述半导体制冷模组（3）、相应的两根所述SMA丝（4）进行驱动摆动； 其中，所述半导体制冷模组（3）的冷热端分别与相应的两根所述SMA丝（4）相对布置，所述半导体制冷模组（3）连接有电源（7），所述电源（7）用于给所述半导体制冷模组（3）通电流，使其上的热端对其中一根所述SMA丝（4）升温使其收缩，所述半导体制冷模组（3）冷端对另一根所述SMA丝（4）降温使其伸展，进而实现相应的所述指节（6）摆动，并通过所述电源（7）改变所述半导体制冷模组（3）的电流方向，进而使所述半导体制冷模组（3）的冷热端交换，此时，交换后的所述半导体制冷模组（3）的冷端对其中一根所述SMA丝（4）降温使其舒展，交换后的所述半导体制冷模组（3）的热端对另一根所述SMA丝（4）升温使其收缩，进而实现相应的所述指节（6）复位，并在所述偏置复位弹簧（5）的作用下加快所述指节（6）复位。

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