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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种电静液系统的象限切换平滑控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510969189.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种电静液系统的象限切换平滑控制方法、装置及设备是由蔡文鑫;陈其怀;林添良;付胜杰;缪骋;姚兆源;郑伟杰;吴狄坚;林元正;石家榕;刘宇翔;付新容设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电静液系统的象限切换平滑控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供的一种电静液系统的象限切换平滑控制方法、装置及设备，涉及电液复合驱动控制技术领域。本发明通过获取传感器状态信息、建立离散化状态空间方程、设计代价函数、调用改进序列二次规划求解最优控制量、通过线性跟踪微分器平滑处理指令、采用电流分配策略和压力前馈补偿计算参考值，并利用PI控制器和SVPWM实现协同抗冲击控制。本申请能够显著提升电液复合系统在象限切换过程中的响应速度和平稳性，有效抑制冲击和扭矩过冲问题，延长设备使用寿命，适用于电动装载机、挖掘机及卷扬机等复杂工况下的高性能需求场景。

本发明授权一种电静液系统的象限切换平滑控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种电静液系统的象限切换平滑控制方法，其特征在于，包括： S1，获取由传感器采集的系统状态信息、前端工况识别信息与车辆状态信息，并通过Clack变换与Park变换处理所述系统状态信息；其中，所述系统状态信息包括三相电流信号、永磁同步电机的机械角速度和转子位置，以及四象限泵马达的进口压力、出口压力与当前排量值； S2，根据所述前端工况识别信息与车辆状态信息获取总需求扭矩与负载转矩观测值，结合永磁同步电机和四象限泵马达运动学方程，建立离散化状态空间模型，并以q轴电流、机械角速度、四象限泵马达排量值和当前工作压差作为控制量，在预测时间间隔和预测区间内，建立状态空间递推预测模型进行迭代处理，得到控制量的二次型代价函数； S3，通过序列二次规划算法对所述二次型代价函数迭代求解，得到当前时刻电流指令最优解和泵排量指令最优解，即最优控制量；通过序列二次规划算法对所述二次型代价函数迭代求解的过程具体为： 初始化控制向量的初值为上一控制周期的解或零向量； 设置最大迭代次数为、梯度容差为、Armijo线搜索参数为、； 在每次迭代求解过程中，首先计算当前点的梯度，公式为： ； 其中，表示当前迭代次数的梯度；为当前迭代次数的控制向量；H为对称正定的Hessian矩阵；为梯度向量； 求解二次规划子问题的公式为： ； 并满足控制量约束：； 其中，为搜索方向；表示当前迭代次数的Hessian矩阵的近似矩阵；、分别为控制向量的最小值、最大值； 采用有效集法求解二次规划子问题，通过识别活动约束集求解KKT系统，得到搜索方向，表达式为： ； 其中，为当前迭代次数的有效集约束矩阵；为有效集对应的转置矩阵；为拉格朗日乘子向量，对应有效约束的乘子数； 接着执行非精确线搜索确定步长,即从初始搜索步长系数开始，通过回溯法检查Armijo条件和曲率条件，Armijo条件为： ； 曲率条件为： ； 若不满足则以缩减步长; S4，对所述最优控制量进行滤波和平滑处理，生成平滑后的电机电流指令和泵排量指令至执行机构驱动层； S5，根据平滑后的电机电流指令采用预设的电流分配策略计算直交轴参考电流，并基于平滑后的泵排量指令，通过压力前馈补偿计算最终泵排量指令； S6，采用电流环PI控制器处理所述系统状态信息和所述直交轴参考电流，生成d-q轴参考电压； S7，对永磁同步电机的转子位置和所述d-q轴参考电压进行反Park变换后，经空间矢量脉宽调制生成PWM信号驱动永磁同步电机，同时输出比例阀控制信号至液压变量机构执行器，实现电静液系统在象限切换过程中的平滑控制。

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