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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120405703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510925808.9，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统是由卢庆杰;刘畅;李逸设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统，包括向探测区域发射混沌调频连续波信号，获取目标对象的反射回波信号；对差频电信号进行解耦计算，得到目标时频分布矩阵；根据目标时频分布矩阵，预测目标对象下一时刻的多普勒频移量；基于混沌调频调整信号，得到测距偏差补偿量；混沌调频调整信号由多普勒频移量动态调整混沌调频连续波信号的混沌调频斜率得到；根据测距偏差补偿量和环境噪声数据对目标对象差频电信号频率值进行补偿，以解算出障碍物距离速度探测信息。本发明通过实时预测多普勒频移量并动态调整混沌调频连续波信号参数，实现对测距偏差的精准补偿，提高了障碍物距离速度探测的准确性。

本发明授权基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 向探测区域发射具有非周期特性的混沌调频连续波信号，获取目标对象的反射回波信号； 对差频电信号进行解耦计算，得到目标时频分布矩阵；其中，所述差频电信号通过将所述反射回波信号与所述混沌调频连续波信号进行相干光学混频提取得到； 根据所述目标时频分布矩阵，预测目标对象下一时刻的多普勒频移量； 基于混沌调频调整信号，计算得到测距偏差补偿量；其中，所述混沌调频调整信号由所述多普勒频移量动态调整所述混沌调频连续波信号的混沌调频斜率得到； 根据所述测距偏差补偿量和环境噪声数据对目标对象差频电信号频率值进行补偿，以解算出障碍物距离速度探测信息； 所述获取目标对象的反射回波信号的步骤包括： 生成具有非周期特性的初始混沌序列，并通过相位调制器将所述初始混沌序列动态调整瞬时频率偏移量，生成混沌调频连续波信号； 采用正交频分复用与高阶正交幅度调制相结合的混合调制方式对所述混沌调频连续波信号进行调制，得到调制后的混沌调频连续波信号； 将调制后的混沌调频连续波信号加载到多波束换能器阵列上进行空时编码，并在加载到多波束换能器阵列的混沌调频连续波信号中嵌入混沌加密的定位导频序列，得到混沌调频连续波发射信号； 通过多波束换能器阵列将混沌调频连续波发射信号定向发射至探测区域，接收从探测区域反射回来的目标对象的反射回波信号； 所述预测目标对象下一时刻的多普勒频移量的步骤： 采用峰值搜索算法在目标时频分布矩阵中搜索能量聚集点，提取能量聚集点特征参数；所述能量聚集点特征参数包括时间中心位置、频率中心值、能量强度和时频分布方差； 定义卡尔曼滤波器的状态向量，并根据所述状态向量建立状态方程，并将所述能量聚集点特征参数中的频率中心位置和时间中心位置作为观测变量，建立观测方程；所述状态向量包含待估计的目标距离、径向速度和径向加速度； 将所述状态方程和所述观测方程进行整合，形成目标运动状态空间模型； 根据所述能量聚集点特征参数，利用所述目标运动状态空间模型对目标运动状态进行初始估计，得到上一时刻的初始状态估计值； 根据上一时刻的目标状态估计值和所述状态方程，利用卡尔曼滤波器预测得到当前时刻的目标状态估计值； 根据当前时刻的目标状态估计值计算径向速度信息，并利用多普勒效应原理将所述径向速度信息转换为频移量，得到下一时刻的多普勒频移量。

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